果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划

以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法。首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性。Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性。     

综合利用水库兴利调度非线性算法的分析研究

针对综合利用水库的兴利调度提出动态规划和模糊算法两种非线性计算方法。以 陕西石头河水库为对象,分别应用上述两种算法,并对计算结果进行了分析比较。     

布氏杆菌病致病因子及防治研究进展

布氏杆菌是引起动物布氏杆菌病的病原。这类胞内病原菌表达一系列的因子,包括脂多糖类、毒力调节蛋白和磷酸卵磷酯等来保证其毒力。有些毒力因子是侵袭宿主所必须的,而其他的毒力因子对逃脱宿主的清除是必须的。它们允许布氏杆菌在复制泡内生存和增殖,逃脱宿主免疫系统的检测。了解其毒力可为疫苗研制提供依据,也可促使新的抗生素研制。在动物布病防治中生产兽用疫苗来预防该病,但还没有合适的疫苗防治人布病,可能是人布病复杂的病理生理学不同于动物模型。本文就布氏杆菌毒力因子以及如何操纵在宿主细胞中运输进行综述。     

布鲁菌外膜蛋白Omp31原核表达及抗原性分析

克隆羊布鲁菌的外膜蛋白Omp31基因,在大肠埃希菌中表达、纯化,并对Omp31蛋白的抗原性进行分析。以羊布鲁菌的染色体DNA为模板,扩增Omp31基因,双酶切后克隆至pET32a上,在大肠埃希菌ER2566(DE3)中诱导表达,组氨酸结合树脂柱纯化,Western blot鉴定Omp31蛋白的抗原性。将Omp31克隆至载体pET32a,提取的重组质粒经PCR鉴定、双酶切鉴定和测序分析确定目的基因成功插入到了克隆载体中。将重组质粒转化于大肠埃希菌ER2566(DE3)中表达获得HIS融合蛋白,SDS-PAGE分析证明,表达产物为43 ku的融合蛋白。Western blot结果表明,表达的蛋白具有与布鲁菌外膜蛋白相同的抗原性。     

滁州市黄连木生物柴油原料林基地造林技术

阐述了黄连木生物质能源林基础造林技术,包括基地规模、苗木质量、造林技术、幼林抚育和森林保护等内容,以期为黄连木的基地造林提供参考。     

荧光报告质粒构建及其在布鲁菌细胞侵袭试验中的应用

采取质粒shuffling方法,将含GFPmut1的pPS858和能在布鲁菌中复制的质粒pBBRlMCS-2经KpnI酶切后连接,转化DH5a,利用双抗性筛选重组质粒pBBR1-GFP。将荧光质粒转入布鲁菌,获得荧光标记布鲁菌,并用构建好的荧光标记布鲁菌侵染巨噬细胞J774A．1,探讨其用于细胞侵袭试验的可行性。结果显示,成功构建布鲁菌荧光报告质粒pBBR1-GFP,用构建好的荧光标记布鲁菌侵染巨噬细胞后,在细胞内观察到带荧光的布鲁菌,且荧光强度与胞内细菌数成正比。细胞侵袭动态试验结果表明,细菌与细胞共孵育45min后,胞内细菌达到饱和。结果表明,成功构建了布鲁菌的荧光质粒报告系统,可用于布鲁菌细胞侵袭试验。     

布鲁菌进化和分类学研究进展

布鲁菌属革兰氏阴性兼性胞内寄生菌,能感染多种宿主动物和人。该属可分为6个典型种,包括羊种、牛种、猪种、沙林鼠种、绵羊附睾种以及犬种布鲁菌等。此分类是基于其致病性以及宿主偏好性的差异划分。尽管6个种通过传统表型试验能区分,但布鲁菌种内采用DNA-DNA杂交证明DNA同源性高度一致（相似性大于90%）。因此有人提议布鲁菌由单一种组成,即布鲁菌属中只有羊种布鲁菌,其他种都是羊种菌的生物亚型之一。然而基于其他分子技术的基因分型表明其DNA多态性表现明显,说明目前对这个种的分型还是比较准确。而最近分离的海洋种布鲁氏菌分离株（鳍型和鲸型）采用传统分型标准和一些特异的分子标记也证明这种分型比较正确。本文对目前布鲁菌种属进化和分类学进行综述,希望对研究其进化和分类有所帮助。     

松杉树皮和玉米秸秆堆肥对番茄根结线虫病的防治及土壤微生物的影响

日光温室栽培条件下,通过盆栽试验研究了松杉树皮、玉米秸秆堆肥对番茄的生长、产量、根结线虫发病情况及土壤微生物的影响。结果表明,松杉树皮、玉米秸秆堆肥对番茄根结线虫病具有一定的防治效果,以松杉树皮、玉米秸秆堆肥混施效果最好,同时各种堆肥的施用均增加了番茄的生物量及土壤微生物数量。通过相关性分析得知,根结线虫与土壤微生物数量存在显著负相关,说明土壤微生物群落的多样性对根结线虫病的发生产生了抑制作用。     

一例犬假孕的诊治

母犬的假孕,是母犬在发情后未交配或交配后大约40 d至60 d出现怀孕和泌乳的症状,是犬特有的生理现象,也是小动物临床常见的一种病症。     

布鲁氏菌Omp25的表达及抗原性分析

克隆羊外膜蛋白Omp25基因,在大肠杆菌中表达、纯化,并对Omp25蛋白的抗原性进行分析.以布鲁氏菌染色体DNA模板,扩增Omp25基因,双酶切后克隆至pET32a上,在大肠杆菌ER2566 (DE3)中诱导表达,组氨酸结合树脂柱纯化,Western blotting鉴定Omp25蛋白的免疫原性.将Omp25克隆至载体pET32a,提取的重组质粒经PCR鉴定、双酶切鉴定和测序分析确定目的基因成功插入到了克隆载体中.将重组质粒转化于大肠杆菌ER2566 (DE3)中表达获得HIS融合蛋白,SDS-PAGE分析证明,表达产物为43 000的融合蛋白.Western blotting分析表明,所表达的蛋白具有免疫原性.结果表明,成功地表达并纯化了Omp25蛋白,而且纯化的蛋白具有一定的免疫原性.本试验为进一步研究Omp25蛋白的功能以及寻找布鲁氏菌的诊断性蛋白奠定了基础.