基于单目视觉的农业机器人导航系统研究

机器人在农业生产、农产品运输等方面的应用程度,已逐渐成为农业智慧化水平的体现,而受农业环境复杂性的限制,机器人的导航路径规划及定位精度问题,仍是制约农业机器人应用的主要因素之一。为此,设计了一种基于单目视觉的农业机器人导航系统,通过摄像头采集农业机器人工作环境信息,建立机器人的视觉导航地图;采用级联分类器区域检测结合颜色标定的方法,使用户能够根据具体环境,自主规划机器人运动路径,实现机器人的实时定位与导航。实验结果表明:农业机器人沿用户自主规划的无轨道路径,可自动完成导航定位工作,并在路径各目标点获得了亚米级的定位精度,满足农业机器人的应用需求。     

基于Agent的虾类养殖过程的建模与仿真研究

 虾类养殖过程受水质、饲料投放量等因素的影响,是一个典型的复杂生态自适应系统。依据虾类生态结构及行为特征,将影响虾类生态的主要对象（因素）分别设计为Agent模型,建立各类Agent的结构、功能、通信方式和行为规则;按照各类Agent的相互影响关系构成虾类养殖的多Agent系统（multi agent system,MAS）;设定相应的参数,以时间推进为演化动力对该系统进行演化仿真。通过对系统的演化仿真,得出了虾群在人工养殖条件下相关指标的变化规律,为优化养殖过程提供参考。研究结果表明,通过多Agent系统（MAS）来研究人工养殖过程是可行的,为人工养殖系统的研究提供非常有益的借鉴。