基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验

为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用三次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。     

农村户用小型蔗稍切碎机的研制

我国南方甘蔗种植广泛，每年产生大量废弃的蔗稍，给生态环境造成了很大压力。将蔗稍进行饲料化加工是一种环保、高效的利用方式，而饲料化利用过程中需要将蔗稍切成小段。农村户用小型蔗稍切碎机是根据南方甘蔗种植户养殖牲畜的需求而设计，其结构设计制造简单，操作方便，成本低廉，易于维修、保养，适合我国南方农村地区推广使用，生产效率可达200kg/h左右。     

从“案例教学”到“情境体验”——名校网络公开课对《基础》课教学的启示

相比传统的案例教学,名校网络公开课的"情境体验"教学法,强调情景的再现性、内容设置的精妙性以及问题引导方式的思辨性,对《基础》课教学具有极大的启示意义。