移动机器人避障路径规划方法研究

以全自主移动机器人为研究平台，介绍了移动机器人的硬件体系结构、避障行为决策、避障运动控制等。提出一种足球机器人避障路径规划方法，该方法吸取了栅格法信息处理量小的优点，只对障碍物的威胁点进行检测，弥补了其在特征匹配方面的不足，同时无需考虑障碍物的运动状态和运动速度，提高了机器人避障的灵活性和鲁棒性。     

校企合作实践育人视角下新工科基础课程体系构建

以德州学院新工科专业为研究对象,构建“2+2+2”校企合作模式下的机械制造业创新性应用型人才培养体系,通过校企合作协同育人联合开发基础课程体系、共建大学生实践基地,共享创新实验区。立足新工科,全方位多层次地培养创新“复合型”企业需求人才,同时减轻高校就业压力,为企业解决用人难题,为政府相关部门提供决策依据,有利于统筹当地人力资源的调配,促进和发展当地经济,对地方工科本科教育进行新工科基础课程体系改革具有借鉴意义。     

长期不同施氮量下黑土团聚体稳定性及有机碳含量的变化

为测定不同氮肥施用量对黑土团聚体组成及稳定性、有机碳含量及团聚体有机碳分布的影响,阐明黑土有机碳稳定性对不同施氮水平的响应机制,本研究在吉林省梨树县不同施氮水平长期定位试验田进行取样,以施氮水平不同设置5个处理,分别为T1(0)、T2(160 kg·hm^-2)、T3(240 kg·hm^-2)、T4(280 kg·hm^-2)、T5(320 kg·hm^-2),分析长期不同施氮量下水稳性团聚体组成、团聚体结构特征、土壤总有机碳含量及团聚体有机碳分布的变化,探究酸化黑土有机碳含量影响特征。结果表明：随氮肥施用水平的升高,土壤碱解氮(AN)和全氮(TN)含量先增后减,T3处理含量最高,AN和TN分别比T1处理高24.90%、10.28%;土壤速效磷(AP)的含量呈下降趋势。随氮肥用量的提高,土壤团聚体呈现大粒径团聚体向小粒径团聚体转变的趋势,>2 mm粒径团聚体下降14.55%。土壤有机碳总量随施氮水平的提高呈先增后减的趋势,施氮量为280 kg·hm^-2有机碳含量最高;>2...     

PLC控制系统在兖州市污水处理厂的应用

依据兖州市污水处理厂的控制系统设计思路,讨论了在污水处理过程中,采用可编程序控制器(PLC)控制系统的功能。     

一种自动排水的农田土层监测装置

针对季风性气候下我国大部分农田内出现的旱涝不均,而又因为农田主人与农田之间缺乏及时的信息反馈而导致的农田灾害现象,本文设计了一种自动排水的农田土层监测装置,该装置通过预埋在农田里的监测装置,实现对农田土壤层温度、湿度的实时监控,从而时刻感知农田土壤水文状况,及时反馈旱涝灾情,并且通过自动排水来缓解作物的生长困境,以达到在农田中的信息监测、信息反馈与灾情排解功能。     

不同筛分方式对土壤团聚体及土壤微生物群落的影响

探究土壤团聚体组成、稳定性、有机碳含量及微生物数量在不同土壤筛分方式下的变化,对团聚体筛分方式进行优化。以黑土为研究对象,设置不同筛分方式处理,比较干土干筛、干土湿筛、润土干筛、润土湿筛4种筛分方式的优缺点。结果表明,润土干筛比干土湿筛处理≥2 mm粒径的土壤团聚体高出约85.97%,而在2～0.25、≤0.25 mm粒级中团聚体所占比例最高的干土湿筛比最低的润土干筛分别高出约80.90%、91.82%。>0.25 mm水稳性团聚体含量(R_0.25)在润土干筛下达到最高,为99.35%,该指标与土壤团聚体稳定性成正相关,其值越高则表示土壤抗蚀能力越强。干土湿筛处理下各粒级团聚体土壤有机碳分布平均。干土湿筛处理下,土壤细菌和放线菌的数量最高。而润土干筛处理下土壤真菌数量较高,与润土湿筛、干土干筛、干土湿筛3个处理方式相比有显著性差异。综上发现,干土湿筛处理下土壤团聚体稳定性更好,土壤微生物数量较高,在一定程度上对土壤结构、土壤质量起到优化的作用。