自适应模糊控制在物位测控系统中的应用

文中介绍了采用自适应模糊控制物位高度的研究方法,给出了控制器的设计,并对控制规则的修正作了改进.该控制器根据现场采集的数据及给定的性能指标实时自动调整模型规则.仿真结果表明该控制器与传统PID控制相比,有较强的自适应性和鲁棒性.     

基于虚拟现实的遥操作工程机器人图形仿真

利用Visual C 和OpenGL编程，开发出一套机器人虚拟现实临场感系统，并对该系统的体系结构、几何实体建模、人机接口技术、碰撞检测等进行了论述。对于采用图形仿真技术来解决遥操作过程中的时延问题进行了探讨，并通过实验验证了采用图形机器人来预现实际机器人运动的可行性。     

基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究

基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力,实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度,实现准确的柔顺控制,提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先,通过调整机器人末端姿态,采集机器人不同位姿下力传感器数据,计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数;然后,利用机器人姿态变换矩阵,实现对力传感器的重力补偿,为机器人柔顺控制提供准确的受力感知;最后,采用导纳控制,实现机器人对物体的抓取搬运。进行了力传感器重力补偿实验及机器人柔顺放置实验,结果表明,该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度,实现精准的机器人柔顺控制。     

特殊工况下动态物位检测技术

在分析国内外各种物位检测方法的基础上，结合实际要求，提出了在特殊环境条件下动态检测的新方法。采用传感技术和RS485现场总线技术，实现了多目标工况下物位的检测与信息传输的功能要求。叙述了传感技术以及硬件电路和软件设计的思路和方法。     

PC机和单片机远距离通讯系统设计

介绍了采用Rs485接口进行远距离串行通讯的原理，并给出了实现该系统功能的相应硬件电路；同时，为保证数据的可靠传输，针对通讯过程中可能出现的问题提出了相应的合理解决办法；该系统采用高级语言VC和KeilC51实现PC机和单片机的通讯；文中还介绍了实现通讯的基本语句和主要编程思想。