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为解决果园机器视觉导航中果树行识别易受果园复杂环境干扰的问题,该研究提出一种采用动态选取融合因子对彩色图像与深度图像进行图层融合并采用纹理-灰度梯度能量模型进行图像分割的果树行视觉识别算法。首先,通过搭建立体视觉系统获取果园彩色图像与对应的深度图像,并基于饱和度（S）通道图像的灰度值选取动态融合因子,实现对果园彩色图像与深度图像的图层融合;然后,分别计算融合图像的纹理特征图像与灰度梯度特征图像,并建立纹理-灰度梯度结合的能量模型,基于模型能量最小原则进行树干与背景的分割;最后,以树干与地面交点为果树行特征点进果树行直线拟合,完成果树行角度的识别。并对上述算法分别进行果树行识别试验与移动作业平台视觉对行导航试验。果树行识别试验结果表明,该研究算法果树行角度识别平均偏差为2.81°,与基于纹理、灰度梯度特征的果树行识别算法相比识别平均偏差分别降低2.37°和1.25°。移动作业平台视觉导航试验结果表明,在作业平台速度为0.6 m/s时,对行行驶最大偏差为12.2 cm,平均偏差为5.94 cm。该研究提出的视觉导航算法可以满足果园移动作业平台视觉对行导航需求,研究成果将为基于机器视觉的果园自动导航系统的研究与优化奠定基础。 相似文献
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为改善矿区遗留矿渣土质,推动资源环境协调发展。该研究以陕西韩城两片矿渣土为研究对象,分析了矿渣土复土和不复土对欧李的生长、干物质累积和养分吸收的影响。结果表明:与矿渣土种植相比,复土改良种植的欧李株高和分枝数显著(P<0.05)提高了52%和140%;茎、叶、果和总干物质累积量显著(P<0.05)提高了4.78、3.96、3.89和4.1倍;植株全氮、全磷、全钾累积量显著(P<0.05)提高了6.1,5.7和5.8倍,且促进了养分向果实的转运。复土改良促进了作物生长和凋落物的堆积,丰富了土壤养分,不仅提高了土壤肥力且显著促进了作物的生长,形成了改善土壤质量的良性循环。建议在矿渣土表层覆盖30cm土壤,种植作物。 相似文献
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一、实验目的随着科学养蜂的发展,利用隔王板实行多蜂王同巢饲养法,是繁殖强大蜂群,提高蜂产品产量,增加经济效益的重要措施。利用隔王板饲养双王群在国内外获得成功已有报道。本实验是利用隔王板把同龄多蜂王组织在 相似文献
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