GPS组合模糊控制的农田机器人导航系统设计

设计了一种GPS组合模糊控制的农田机器人导航系统,采用GPS对田间Ι坐标定位;模糊控制对田间Ⅱ坐标定位。根据GPS信号接收机能够确定农田机器人所在田间行;根据导航角、导航距建立模糊控制规则及数据库,确定农田机器人在行间的行走路线。通过Matlab Simulink软件对输入、输出信号及误差反馈量E模拟仿真显示:GPS组合模糊控制对农田机器人导航易于实现、系统响应快、鲁棒性好。     

除草用四足机器人稳定性的判定与分析

针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明:合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。     

对外开放的东莞乡镇企业的环境保护

东莞雄踞珠江入海口,位于广州、深圳、香港经济走廊中间。河网纵横、沃野辽阔,日照充足,雨量充沛,四季长青,人口119万,有海外侨胞15万,港澳同胞55万,是经济开放区。三中全会以后,解除了“以粮为纲”的束缚,农村经济结构发生了巨大的变化。     

胺鲜酯对雨生红球藻虾青素积累和合成相关基因的影响

非生物胁迫结合诱导剂提高雨生红球藻虾青素产量已被广泛研究。为了提高雨生红球藻虾青素含量,本研究在高光照下外源添加胺鲜酯(DA-6)诱导藻细胞积累虾青素,并研究了胺鲜酯对中间代谢产物(β-胡萝卜素,角黄质)含量及虾青素合成相关基因表达的影响。研究显示,0.1 mmol/L DA-6可显著(p0.05)提高虾青素产量,其最大含量可达24.94 mg/g,是对照组(16.43 mg/g)的1.52倍;此外,虾青素合成相关基因pds、ptox、bkt、chy表达也呈现出了不同水平的上调。表明强光照联合胺鲜酯诱导促进雨生红球藻中虾青素的大量积累可能与虾青素生物合成相关基因的高表达有关。为提高天然虾青素的产量和研究诱导虾青素合成机制提供一些参考资料。     

正交偶相干态的m阶压缩特性

引入正交偶相干态的概念，将计算过程转换成相干态的基本计算，得出光子湮灭算符ｍ次幂ａ＾ｍ的实部算符Ｘｍ和虚部算符Ｙｍ的正交偶相干态下的不确定关系和量子起伏规律，对ｍ取值按ｍ＝４ｋ（ｋ＝１，２，３．．．．）ｍ＝４ｋ＋１（ｋ＝０，１，２，．．．）ｍ＝４ｋ＋２（ｋ＝０，１，２，．．．）和ｍ＝４ｋ＋３（ｋ＝０，１，２．．．）等４种情况进行了较为详细的计算和讨论，分别得出了在这４种情况下正交偶相干态的ｍ阶压缩     

let-7g对小鼠乳腺发育和泌乳相关功能基因Tgfbr1的作用及其机理

运用生物信息学方法对let-7g进行靶基因预测，构建含有与其结合位点互补序列的荧光素酶报告质粒将其与phRL-TK及let-7gmimics或negative control共转染小鼠乳腺上皮细胞，双荧光素酶报告系统检测试剂盒测定荧光素酶的表达；用let-7ginhibitor和let-7g mimics或negative control分别转染小鼠乳腺上皮细胞，并应用细胞活力分析技术、qRT—PCR技术、Western blotting、HPLC分析let-7g的表达变化及其对小鼠乳腺上皮细胞的影响。结果显示：经酶切及测序证实荧光素酶报告质粒构建成功；将荧光素酶报告基因、phRL—TK与let-7g mimics共转染小鼠乳腺上皮细胞，荧光素酶活性与对照组（即共转染荧光素酶报告基因、phRL-TK与Negative Control的小鼠乳腺上皮细胞组）相比显著降低（P〈0．05）；与阴性对照组和空白对照组相比较，let-7g inhibitor转染后，TGFβ3RI蛋白表达量显著增加（P〈0．01），细胞活性显著增强（P〈0．05），β-酪蛋白表达量增加（P〉0．05），而let-7g mimics转染后，TGFβRI蛋白表达量显著减少（P〈0．01），细胞活性显著降低（P〈0．05），β-酪蛋白表达量显著减少（P〈0．05）。结果表明，在小鼠乳腺上皮细胞中，let-7g能够靶向结合Tgfbr1，且负调控其表达；let-7g可通过抑制靶蛋白TGFβRI的表达，进而调控小鼠乳腺上皮细胞的增殖及β-酪蛋白的分泌。     

构建生态型绒山羊生产模式的思考与实践

在深化农村经济体制改革的过程中,为了更好地贯彻落实县委、县政府提出的“依托自然优势,建设生态大县,发展特色经济”的发展战略,通过对全县绒山羊养殖生产实践的探索和总结,提出“划定区域、限定时间、均衡分布、合理配置”的生态型绒山羊生产模式、内涵和方法,经过近十年的生产实践,     

新时代铁路项目水土保持设施验收工作的思考和建议

在新时代生态文明建设的背景下,政府职能的转变和行政审批改革的深化,对建设单位自主做好生产建设项目水土保持工作提出了更高的要求。为积极贯彻落实"放管服"政策,水土保持设施验收由原来的"水行政主管部门的行政审批事项"调整为"项目法人自主验收",同时水行政主管部门将更加重视事中、事后监管。依据当前水土保持设施验收的形势及多年从事铁路项目水土保持管理工作的经验,总结了铁路项目水土保持设施验收的意义、关键点和流程,以期促进铁路建设管理者提高责任意识,规范工作流程,切实做好铁路建设过程中的水土保持工作,实现铁路建设与生态文明的协调发展。     

新形势下的村庄土地利用规划研究

村庄土地利用规划是编制村庄规划的重要前提,是落实乡村振兴战略的基础任务,在全面开展国土空间规划这个大背景下,如何科学有效地进行村庄土地利用规划成为乡村振兴工作的要点。结合当前的形势背景,通过总结村庄土地利用规划的研究进展和成果,对村庄土地利用规划现状和存在的问题和不足进行客观的分析,从而在当前的政策形势下提出科学合理的建议。