基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.     

第三届西南、西北片区粮油储藏技术交流会在峨眉召开

第三届西南西北片区粮油储藏技术交流会於1991年10月25日至29日在四川省峨眉山市召开。与会代表分别来自西南、西北地区八省、区(除西藏因故未参加外),三个单列市,共计78人。会议期间,商业部粮食储运局,国家粮食储备局的领导到会祝贺、指导,四川省粮食局董朝永副局长专程看望各位代表,商业部成都粮食储藏科学研究所,     

水坠坝在丘陵山区的应用

阐述了水坠坝的基本原理和适用条件，以及水坠坝的物理力学指标和技术经济指标。实践表明水坠坝施工简单易行，投资少，见效快，在丘陵山区具有广泛的推广价值。