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砂土是地球表面常见的一种覆盖物,由于风力和水力的搬运作用导致传统浅层采样器所采集的样芯信息量不足,并且由于砂土颗粒之间的内聚力小流动性大,传统环刀压入方法无法采集到长度大于20cm并且具备连续层序信息的样品。为此提出一种柔性软袋式取芯技术,采用内置柔性袋取芯机构的外螺旋钻具对砂土进行钻取采样,以提高采样的样芯长度并保持层序信息。分析了取芯钻具与砂土相互接触的机理以及对采样样芯的扰动情况,通过仿真模拟的比对揭示了传统环刀压入法对样芯扰动的原因。搭建了试验台并针对传统环刀压入法与柔性软袋式取芯方法的采样率进行了对比试验,结果显示后者取芯率随转速增加下降10.4%,前者随压力增加提高16.4%,使用柔性软袋方法取芯率均值从13.08%提高到84.08%,并能保持连续的样芯层序信息。 相似文献
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管道内径在线检测机器人的结构设计 总被引：2，自引：0，他引：2
针对现有接触式管道内径测量机器人对长距离管道内径进行连续测量的不足，对一种非接触式管道内径在线检测机器人的机械结构进行了设计与研究。分析了机器人的越障能力及弯道处可能产生的运动干涉问题，进行了三维建模与运动仿真，验证了该机器人在管道内运动的稳定性、管道变径的自适应性及障碍与弯道的通过性。该机器人的最大优点是本体可以实现无缆、无自备动力源、利用无压重力水流驱动，实现对管道内径进行长距离在线测量。 相似文献
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