五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法

为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期内总能耗与五杆尺寸参数间的函数关系,构建面向机器人五杆尺寸参数设计的多目标优化模型,采用层次分析法确定各目标决策属性权重,将多目标优化问题转换为单目标优化问题,利用遗传算法得到机器人总体性能最优解。在ADAMS中建立优化前后的机器人腿部模型,进行行走仿真试验,并与理论计算结果进行对比,再根据优化结果进行电机选型,使机器人自重减少7.8%,有利于负载能力和续航能力的提高,从而验证了本文所提算法的正确性和有效性。     

煤层气从降压到产气过程的运移机理研究

煤储层中孔隙结构的大小以及孔隙内部环境(相态、压力等)共同影响着煤层气的解吸-运移机理。在相同大小的孔隙结构条件下,根据基质孔隙与割理系统的不同相态组合建立了4种模型,分别为水-水、水-气、气-水、气-气,且由原始的水-水模型逐渐过渡到最终的气-气模型的过程中,煤层气的解吸运-移机理是不断变化的。其中在水-水模型下,煤储层从降压到产气可分为4个过程:一是基质孔隙内压力降低;二是基质孔隙内吸附气的解吸;三是基质孔隙内溶解气的运移;四是基质孔隙内游离气的运移。煤层气井的产量来源主要有2种途径:一是基质孔隙内的溶解气,其产气量的比例较小;二是基质孔隙内的游离气,其是油气产量的主要来源。     

影响阿尔油田开发效果的因素及治理对策

阿尔油田属低渗透砂砾岩油藏,通过对该油藏开发特征的系统分析,找出影响开发效果的主要因素。储层的物性差、非均质性强等地质因素是其开发效果的决定性因素,同时部分井组注采比不合理以及分注井配注合格率低等开发因素也是造成目前开发现状的重要原因。针对存在问题开展合理注水技术政策研究,采取不同井区精细注水,配合相应的油水井措施,使阿尔油田产量快速递减及含水快速上升趋势得到控制,取得了较好的治理效果。