基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化

针对所设计的XAUT型6自由度关节型机器人,在工作空间和基本结构已定的情况下,应用凯恩方法,建立其动力学模型,找出关节驱动力矩最大的位姿,视为最恶劣情况,在此情况下以关节力矩和最小为目标函数,用安装在机器人手臂上的零部件的质心坐标编成基因码串,应用遗传算法对这些零部件的安装位置进行优化,结果表明可以达到改善机器人动力学性能的目的。     

四种加工方法对八角干果主要质量性状的影响

用太阳晒干、杀青晒干、机械烘干和烘房烘干加工的八角干果,试验结果表明：（1）干鲜率高低顺序为太阳晒干＞杀青晒干＞机械烘干＞烘房烘干,SSR测验差异极显著。（2）太阳晒干和杀青晒干颜色棕红色,机械烘干和烘房烘干经15天后,由黄褐色转为棕褐色,气味芳香。（3）芳香油含量高低顺序为机械烘干＞太阳晒干＞杀青晒干＞烘房烘干。机械烘干与杀青晒干、烘房烘干差异极显著,杀青晒干与烘房烘干差异显著,其余差异不显著。（4）水分含量高低顺序为太阳晒干＞杀青晒干＞机械烘干＞烘房烘干。太阳晒干与其余3种方法差异极显著,杀青晒干与机械烘干差异不显著。生产上,阴雨天气时采用机械烘干可达到商品质量要求。     

八角机械烘干试验研究

采用机械烘干新方法对八角干果质量的影响和干果水分含量变化的关系进行了研究。结果表明；八角机械烘干的干果芳香油含量高，水分含量，碎口率与杀青晒干差异不显著。成品中质量达到市场商品要求，但其颜色需经过一定时间后才转变棕褐变。通过数理统计分析，建立了八角烘干水分变化的数学模型，并茁最佳烘干时间。     

八角机械烘干试验

１９９７～１９９８ 年，研究了机械烘干对八角干果质量的影响和干果水分含量变化。结果表明：八角机械烘干的干果芳香油含量高，水分含量、碎口率与杀青晒干法差异不显著，成品质量达到市场商品要求，但其颜色需经过一定时间陈化后才转变为棕褐色。通过数理统计分析，建立了八角烘干水分变化的数学模型，并寻找出最佳烘干时间     

八角的机械加工工艺初报

采用机械加工不同工艺对八角干果主要质量性状的影响试验，结果表明：直接干燥法处理的干果颜色需经过一定时间后才转变为棕褐色，以高温—低温处理的芳香油含量高，效果好，但干鲜率略低。间接干燥法颜色始终为褐色，但其操作复杂，干燥时间长，燃料消耗大，因此，建议八角的机械烘干时采用高温—低温直接干燥法。     

基于负载特性的自动引导车转向偏差补偿方法

设计了一种简单实用的测量AGV负载特性的方法,即通过测量车体的纵向倾角间接推算转弯时负载给AGV带来的附加力矩,并针对2轮差速驱动的6轮AGV的结构,进行了动力学的理论分析和推导,在AGV上进行了现场的实验研究.找出了附加力矩对操舵角的影响和相应的补偿修正系数.实验结果表明,该方法在一定程度上消除了纵向不对称负载对AGV轨迹跟踪精度的影响.