三樱椒施用绿神(汇仁)生物有机肥试验

绿神 (汇仁 )生物有机肥是新颖的袋装优质商品有机肥 ,由 5 3种有益微生物菌群 (固氮菌、乳酸菌、酵母菌、光合菌等 )与浓缩有机肥复合而成 ,具有增加土壤有机质和土壤有益微生物种群、促进作物生长、增加作物产量、提高农产品品质、改善土壤理化性状、增强农作物抗逆性等特点 ,是替代传统农家有机肥的理想品种 ,现已通过上海市科学技术委员会成果鉴定、上海市高新技术成果转化项目认定办公室认定和国家环保总局有机食品发展中心审定。为了探索绿神 (汇仁 )生物有机肥在瓜果蔬菜等各类经济作物上的施用效果 ,论证其增产、改善农产品品质、改…     

基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。