静液压传动拖拉机定速巡航控制系统设计与试验

针对现有农机速度调节策略功率匹配度不高、燃油经济性差的问题,以静液压传动拖拉机为平台,基于CAN总线设计了拖拉机定速巡航控制系统。该系统由拖拉机工况采集、负载检测、油门控制、变量泵排量调节、作业负载调节、通信等模块组成。设计了油门调节机构和负载调节装置,获取并解析了拖拉机工况数据,建立了静液压传动拖拉机油门开度、变量泵排量与速度对应的数学模型,制定了发动机转速与变量泵排量协同控制策略。分别在水泥路面空载、田间空载和平地作业3种工况下进行了协同控制策略试验,在平地作业工况下进行了定油门控制策略、油门排量耦合控制策略和油门排量协同控制策略试验。结果表明,3种工况下,协同控制策略的速度控制绝对误差分别为0.005、0.007、0.012m/s;在达到相同目标速度的前提下油门排量协同控制策略降低了发动机转速。拖拉机定速巡航控制系统能够在保证速度控制精度的前提下,减小燃油消耗。     

不同施钾量对烟叶产量与质量的影响

为了解决余庆县部分烟叶钾含量偏低问题,2006年在余庆县花山乡万里村中等肥力的黄壤上设置了烟叶含钾量以及产量与质量之间关系的小区对比试验,结果表明:施用不同量的钾肥对烟株大田生育期和农艺性状影响不大。适量增施硫酸钾(150kg/hm2)有利于烟叶产量与质量的提高。烟叶总糖、还原糖含量有一定增加,烟碱含量降低。硫酸钾施入酸性土壤后会使土壤进一步酸化,应与有机肥、磷矿粉、石灰配合施用,以免造成土壤酸化和板结。     

基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法与试验

拖拉机作业时滑转率过高会降低作业效率,准确监滑转率具有重要意义。针对基于最小轮速的滑转率测量方法在转向工况下失效的问题,提出一种基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法。通过建立转向时的滑转率测量模型,得到滑转率与理论车速、右前轮车速、右前轮转向角的关系。基于约翰迪尔4720型拖拉机设计滑转率测量系统,包括右前轮轮速测量装置,CAN总线解析模块和滑转率计算模块。水泥路面直行工况下滑转率测量试验结果表明,直行工况滑转率的平均值为3.0%。在水泥路面转向工况下,进行目标理论速度分别为0.5、0.8、1.0、1.2、1.5 m/s的滑转率测量试验。试验结果表明：转向工况滑转率的平均值分别为3.9%、3.4%、3.7%、3.8%、2.9%,处于直行工况的滑转率区间;因此认为此方法可行,为农机田间转向工况滑转率测量提供支撑。     

不同采烤方式对烤烟上部6叶烘烤质量及可用性的影响

为了探索提高上部烟叶可用性的途径,采用连续流动法测定化学成分等方法,研究了不同采烤方式对烤烟上部6叶烘烤质量及可用性的影响。结果表明:与常规带茎挂杆密集烘烤比较,上部6叶一次性采收散叶堆积烘烤可增加装烟量和装烟密度,减少用工成本和耗能成本,提高烟叶均价和上等烟率,改善烟叶外观质量,协调烟叶化学成分,提高感官评吸质量,有助于提高上部烟叶的可用性和经济效益。不同采烤方式顶部1～2叶位烟叶可用性和经济效益较低,建议弃烤。     

中国大学精神论

大学的精神,展示的是一所大学的价值观、品格特征和总体追求,是一所大学体现出来的生命力、创造力、凝聚力和整体精神风貌.大学本身就是一种精神,当代大学需要当代大学精神.因为大学必须高扬思想的旗帜、精神的风帆,引领时代与社会前行.     

基于欧氏聚类的三维激光点云田间障碍物检测方法

为满足目前农业机械(简称农机)自动驾驶中农田障碍物检测的需求,提出了一种使用三维激光雷达检测田间障碍物的方法。该方法首先对采集的环境点云进行预处理,采用体素栅格下采样滤波,将稠密的点云在不损失特征信息的情况下进行减量;采用三维长方体对角点划定感兴趣区域以便快速计算;采用随机采样一致性(RANSAC)算法检测出农田地面点云,将地面点云与地面上障碍物点云进行分割。然后对地面上障碍物点云基于K维树(K-d tree)进行欧氏聚类,其中聚类的距离阈值为0.6 m。最后判断聚类的点数量和外接长方体体积,过滤掉点数和体积过大或过小的无效聚类从而得出障碍物。应用32线激光雷达在北京市小汤山国家精准农业示范基地采集田间环境点云,分别对田间机具、草堆、田埂、地头矮房、路边树木和田间行人进行检测,结果表明该方法对田间常见障碍物有较好的检测效果。考虑到人是田间行车安全的重要因素,在田间进行了行人横穿于雷达视野前方且与雷达距离分别为5、10、15、20、25、30 m时算法的检测效果试验,试验结果表明田间行人在30 m内平均检出率为96.11%。该方法可用于大田环境下障碍物的检测,为农机自主行走过程中的避障策...