青皮核桃采摘机械臂设计与仿真

针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘,效率低下、用工多等问题,设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先,采用SolidWorks建立虚拟样机,对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析,得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后,采用D-H法对机械臂建模,使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型,并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明,所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。     

小阳离子粘土稳定剂的合成与性能评价

用三甲胺和烯丙基氯合成了季铵盐小阳离子粘土稳定剂,通过测定不同条件下的合成率筛选出最佳合成条件：最佳反应时间为6h,最佳反应温度为55℃,三甲胺和烯丙基氯的最佳投料比为1∶1.6,产率可达89.8%。试验表明,相比其他粘土稳定剂,三甲基烯丙基氯化铵具有更好的粘土膨胀抑制性能,而且随着浓度增加防膨性能也越好.     

贺兰山东麓不同灌溉定额下酿酒葡萄园土壤水分动态分布

以酿酒葡萄'赤霞珠'为研究对象,研究不同灌溉定额对土壤水分动态变化的影响.结果表明:5250m3/hm2是最适宜于砾质砂土酿酒葡萄高产优质的灌溉定额,对酿酒葡萄生长发育和产量的提高均起到促进作用.在该灌溉定额下,叶片净光合速率、气孔导度、蒸腾速率、胞间CO2浓度和水分利用率都高于其他灌溉定额;穗长、粒径、百粒重和产量也显著高于其他灌溉定额.因此,5250m3/hm2是较适宜的灌溉定额,比较适宜于砾质砂土的酿酒葡萄的优质高产.