永磁变刚度机构柔性机器人力学特性研究

提出了一种柔性机器人用永磁变刚度机构。由于电动机转矩有限,在不用增加绳索拉力的情况下,通过该机构实现了柔性机器人关节更强的变刚度能力。该永磁变刚度机构主要由磁弹簧单元和滑轮绳索单元构成。通过虚位移法建立了弹簧磁力和绳索拉力解析模型,通过实验对永磁体间磁力和绳索上的拉力进行测量,测量结果和模型计算结果基本吻合。其结果表明,永磁体间磁力、绳索拉力和刚度随永磁体间气隙减小呈非线性增加,随永磁体长度和平均半径的增加而增加,保持三角形结构高不变,绳索拉力和刚度随着三角形结构底长的增加而增加,减小滑轮半径,可以进一步增加绳索刚度变化范围。     

人社部出台大学生创业引领计划

近日,人社部推出大学生创业引领计划,按照规定,今后凡有创业愿望并具备一定条件的大学生都可以得到创业培训,准备创业的大学生都可以得到创业指导服务.2010年-2012年,3年引领45万名大学生实现创业.其中,2010年不少于10万人,2011年不少于15万人,2012年不少于20万人.     

魔芋干燥技术的现状和未来发展趋势

一、目前魔芋干燥设备的现状 (一)魔芋干燥设备的种类分析 产品干燥是最古老也是最复杂的技术,但人类对这种技术的了解也是最肤浅的。特别是魔芋行业更是如此,而且于燥又是一种高能耗的操作,它在化工行业中占4％的能耗,在造纸工业中占35％的能耗,近十年来,在农副产品加工、陶瓷、食品及矿产中又广泛推广,我国从事魔芋行业以来,土炕烘干技术研究就达十几年之久,1996年后通过“技术推动”和”市场牵引”的作用,机械干燥技术在魔芋行业中开始兴起,并得到了发展。目前魔芋行业采用的干燥设备为:网带式干燥、隧道式干燥、振动流化床、快速     

2010年上半年长春市建筑工地检查情况

近日，人社部推出大学生创业引领计划，按照规定，今后凡有创业愿望并具备一定条件的大学生都可以得到创业培训，准备创业的大学生都可以得到创业指导服务。2010年－2012年，3年引领45万名大学生实现创业。其中，2010年不少于10万人，2011年不少于15万人，2012年不少于20万人。     

基于滑轮组和永磁弹簧的变刚度关节设计与控制

基于永磁弹簧、滑轮组和类行星轮系结构提出了一种新型的绳索驱动变刚度机器人肘关节。阐述了关节中应用的原理和样机整体结构设计。利用模型间静力学关系和雅可比矩阵推导得到关节的刚度模型,并给出了关节刚度随磁弹簧刚度和关节位置变化规律。以变刚度关节的动力学模型为基础,设计了变刚度肘关节的刚度与位置解耦控制器。通过变刚度关节的刚度和位置解耦验证实验,验证了解耦控制器的准确性。通过轨迹跟踪实验,给出了关节刚度变化对关节位置控制的影响规律。本文提出的绳驱变刚度肘关节具有更轻的质量与结构,较好的刚度变化性能与运动精度。     

肛周脓肿患者121份病原菌分布及药敏试验结果分析

目的 了解肛周脓肿病原学分布及其药敏情况,以指导临床抗菌药物的选择,从而提高疗效。方法 回顾性分析我院2016年全年肛周脓肿患者细菌分布及药敏试验结果。结果 全年共送检145份标本,24份细菌未生长,其余121份标本共分离出124株细菌,其中3份标本中培养出2种细菌。124株细菌中大肠埃希氏菌占比高达72.58%。其次为肺炎克雷伯菌和奇异变形菌,合占18.55%。全部菌株对氨苄西林、复方新诺明、氨苄西林/舒巴坦等10种抗生素的耐药率超过25.81%,对美罗培南、氨曲南、亚胺培南等8种抗生素的耐药率最低。多重耐药菌检出率为20.16%。结论 肛周脓肿感染的病原菌以革兰氏阴性杆菌为主,其中大肠埃希氏菌占绝大多数,且菌株的多重耐药菌检出率较高。临床上可选用头霉素类,如头孢西丁、头孢替坦等对β-内酰胺酶有高度稳定性的抗生素。