基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究

针对传统PID控制参数难以适应不同曲率半径车道下智能车运行速度变化和RS-540有刷直流伺服电机调速变化的问题,设计了自适应模糊PID算法。首先,建立了电机的数学模型,提高控制精度,在此基础上构建了自适应模糊PID控制器,然后,通过PWM脉冲改变电枢电压的平均值来控制电机转速,再通过低通滤波使速度输出平滑。加入陀螺仪使电机在车道缺线的情况下保持原来的转速,并通过Simulink对电机进行仿真。实验测试表明,模糊PID控制能够较好地控制电机的转速,使智能车沿着车道稳定快速地运行。