仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制

针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。     

茌平区超高产小麦栽培技术研究初探

小麦是鲁西的主要栽培作物,从小麦播前准备、播种、冬前管理、春季管理、后期管理、收获六个方面介绍了鲁西小麦超高产栽培技术。     

聊城市中、小种业企业发展面临困难及应对策略

通过前期调研聊城市种业企业情况，总结聊城市中、小种业企业在科研育种、品种试验、基地建设、经营规模和企业宣传 5 个方面存在的不足，并提出加强企业内部制度建设和科研育种工作，培育企业自有的品种；加强对品种（系）的试验，提高试验管理水平；加强对品种展示示范及宣传，建立稳固的繁种基地；加强繁种过程管理；信守合约，做好种子销售；注册商标，做好产品包装等一系列应对策略和发展建议。