三自由度并联机构位置和运动分析及仿真

分析了一种两平移一转动三自由度并联机构，得到该机构位置正反解析解，采用求导法得到其一阶和二阶运动影响系数。利用运动影响系数对该机构进行了速度和加速度分析，并在ADAMS软件上进行仿真，验证了该理论分析的正确性。同时，提供了该机构在中医推拿方面的具体应用实例。     

四自由度混联机器人运动学分析与仿真

根据串联机构和并联机构的特点,以两平移一转动并联机构为主体,设计了一种四自由度混联机器人,该机器人动平台自由度为三平移和一转动,同时,在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链,该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人的工作空间大,转动灵活。分析了该机器人的运动学特征,求出其位置正反解析解,利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究,并进行了动态仿真验证。     

两平移一转动并联机构位置及工作空间分析

分析了一种两平移-转动并联机构，求出其运动学正解和反解的封闭解，系统讨论了该机构的工作空间及转动能力，为该机构工作空间综合提供了依据。与其他类似机构相比，该并联机构结构简单，位置分析求解容易，易于实时控制，可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。     

非对称三平移并联机构的运动条件设计

在分析三平移并联机构结构组成、运动输出特点的基础上,用螺旋理论的方法研究了并联机构实现三平移的必要和充分条件,根据实现三平移的运动条件及机构支路的结构特点,设计了一种新型非对称的三平移并联机构。该机构具有良好的运动解耦性、易控制、加工简单等特点,该研究亦为三平移并联机构的分析与综合打下了基础。