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基于改进SIFT-ICP算法的Kinect植株点云配准方法 总被引:5,自引:0,他引:5
针对传统配准方法准确度低、速度慢的问题,提出了基于改进SIFT-ICP算法的彩色植株点云配准方法。首先采用Kinect获取不同视角下植株彩色图像和深度图像合成原始植株彩色点云,通过预处理提取原始点云植株信息,对植株点云进行尺度不变特征变换(SIFT)的特征点检测,得到点云配准关键点,再对关键点进行自适应法线估计,然后求取关键点的快速点特征直方图(FPFH),通过采样一致性(SAC-IA)初始配准方法改进点云间初始位置关系,最后利用Nanoflann加速最近点迭代(ICP)算法完成精确配准。试验结果表明,改进SIFT-ICP算法可以大幅度提高点云配准的准确性和快速性,其中对应点间平均欧氏距离小于7 mm,配准时间小于30 s。 相似文献
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采用盆栽试验,探讨了植物吸收Cd、Zn总量与土壤Cd、Zn活度及植物吸收系数的关系。结果表明:在一定的浓度范围内,植物吸收Cd、Zn的总量与土壤Cd、Zn的活度及植物吸收系数的关系可由式Ycp=u[M^2 ]θ表达。实践中,可依据土壤Cd、Zn活度模型及植物对重金属元素的吸收特性,采取相应措施调控重金属在土壤-植物体系中的迁移。 相似文献
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丘陵地区生猪养殖很容易受到亚热带气候的影响,入春时节气候变化较多,若养殖管理跟不上变化,易引发细菌性疾病,2~4月龄仔猪最易感染沙门氏菌,成年猪发病较少。猪副伤寒又称猪沙门氏菌病,主要是由猪霍乱和猪伤寒沙门氏菌引起,急性副伤寒会造成仔猪死亡,但临床较多的是慢性副伤寒,病猪 相似文献
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园林景观自然要素包括山石、水、植物.传统园林梁园与现代园林千灯湖公园在自然要素的塑造上具有不同的理念、表现以及形式.总结探索了岭南地区现代园林景观的发展之路:融传统于现代,发展岭南特色. 相似文献
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总结了金坛市茶树良种化发展的现状,指出了茶树良种化推进中存在的突出问题,提出了加大政策扶持力度、科学规划、加速无性系良种推广、加强培训和壮大茶树繁育基地的发展对策。 相似文献
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海山仙馆具有丰厚的文化底蕴,景观妙比江南园林,布局结构颇具岭南地域特色。重建昔日海山仙馆,对推进广州文化名城建设具有深远影响。 相似文献
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为了深入研究2-Cys Prx基因调控桃果实氧化还原信号分子作用机制,结合了PCR技术和RT-PCR技术通过体外克隆的方法得到桃果实2-Cys Prx基因,通过对序列分析表明,2-Cys Prx基因全长1 424 bp,其中,编码区813 bp,共编码270个氨基酸。对其分子结构进行分析,2-Cys Prx蛋白分子量为29.7 ku,为疏水型蛋白,且是膜外蛋白。在线软件预测2-Cys Prx蛋白分子式为C1342H2110N348O403S4,分子量29.696 ku,由4 207个原子组成,理论等电点为6.23。使用Prot Scale分析该蛋白疏水性平均值为-0.126,说明2-Cys Prx为亲水性蛋白。TMHMM对跨膜结构进行预测,发现,2-Cys Prx氨基酸序列中不存在跨膜结构域,为膜外蛋白。此外,对该蛋白二级结构进行预测,发现2-Cys Prx有4个α螺旋结构、9个β折叠结构及无规则卷曲构成。系统进化树分析表明,肥城桃果实2-Cys Prx与其他植物氨基酸序列有较高同源性,其中与樱桃的亲缘关系最近,相似度达到了98.15%,表明植物体内2-Cys Prx具有较高的保守性。体外构建重组蛋白p ET-30a-2-Cys Prx成功在大肠杆菌BL21中表达,为下一步研究其功能与结构,从而探讨2-Cys Prx基因调控桃果实氧化还原信号作用机理奠定了基础。 相似文献