基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

播期对河套地区玉米灌浆进度的影响

旨在为玉米的高产栽培提供理论支撑。采用分期播种法,利用试验数据,建立28个生长模型（方程均通过0.01的极显著检验）,将玉米灌浆期百粒干重、百粒体积随灌浆日数增加的时段分为三阶段,即渐增期、快增期和缓增期。适时播种的玉米吐丝后百粒体积、百粒干重增加进入渐增期,终止日分别为吐丝后的6天和20天,此后进入快速增长期,时间分别为22天和18天;其后到籽粒体积和干重增加进入缓慢增长期。适时播种的玉米百粒干重增加逐渐增长期为吐丝后活动积温区间0~502.4℃·d,增幅0.014 g/℃·d;快速增长期为吐丝后活动积温区间502.4~938.4℃·d,增幅0.049 g/℃·d;缓慢增长期为吐丝后活动积温区间938.4~1355.1℃·d,增幅0.018 g/℃·d。     

果园除草机研究现状与发展趋势

果园杂草是影响果树产量、果实品质的重要因素。重点阐述了典型果园除草机械的国内外研究现状，分析了典型果园除草机械的结构特点、工作原理和适用范围等，并指出目前我国果园除草机械化存在的问题和发展趋势，为我国果园全程全面机械化的发展提供参考。      

堆肥技术在处理死畜禽上的应用

如何安全、无害的处理死畜禽一直是阻碍畜牧业发展的一大困扰。堆肥化处理死畜禽在国外已经得到了大量的研究及应用。本文综述了堆肥原理、影响堆肥效果的因素、堆肥种类及其在死家禽处理上的应用和研究进展。为我国无害化处理死畜禽提供了新的参考。     

埃及研究奶牛隐性乳房炎预警新指标MAA

正乳房炎是由几种细菌及其毒素引起的乳腺炎症,是奶牛最常见的疾病之一。患畜产奶量减少、牛奶质量改变,未到使用年限就不得不被淘汰,给奶牛养殖者造成了重大的经济损失。隐性乳房炎会负面影响到牛奶质量(牛奶中含有炎症要素和细菌);减少的奶量会占到总损失奶量的2/3;患畜会成为其他奶牛感染隐性乳房炎的传染源。目前,主要通过体细胞数(SCC)分析的方式筛查乳房内感染,健康奶牛乳中SCC较少;     

薄壳山核桃染色体制片技术的优化与核型分析

以薄壳山核桃品种苗‘波尼’嫩芽为材料,采用常规压片法制片,比较不同的预处理方法、取材时间、固定时间、解离时间等因素对制片效果的影响。结果表明,晴天上午7:30~8:45或9:30采样,用0.01%秋水仙素处理4~6 h或用0.01%秋水仙素与2 mmol 8-羟基喹啉等体积混合液处理4~6 h,卡诺固定液固定2~24 h以上,再用1 mol/L盐酸60℃水浴解离7~9 min后压片是最佳制片方法。‘波尼’染色体为2 n=32,核型不对称系数分别为62.07%,核型类型是2 B,核型公式为2 n=32=12 sm+18 m+2 T,染色体组成为2S+16M1+12M2+2L。     

不同基质处理对淡水浇灌桐花树成苗率及幼苗生长的影响

为探索桐花树的淡水化人工培育技术以及筛选适宜的基质,以塘泥、黄心土、河沙和椰糠为试验材料,通过不同的配比组合成10种混配基质,并进行育苗试验,对桐花树的成苗率以及生长情况进行研究。结果发现,不同的混配基质对桐花树的成苗率、苗高、地径、根系生长、鲜重和干重等指标有明显的影响,其中以基质F（30%塘泥+50%黄心土+10%河沙+10%椰糠）综合得分最高,其平均苗高、地径、主根长、一级侧根数、全株生物量、成苗率分别比综合得分最低的基质高24.3%、11.1%、6.3%、6.5%、37.5%、2.0%。     

建立农产品质量追溯平台 保证农产品食用安全——以绥中县农产品质量安全现状为例

农产品质量安全是关系到人们身体健康的大事。近年来农产品质量有所提高,但是仍有一些问题需要解决,同时要大力推广发展绿色有机无公害农产品。     

饲料不添加抗生素对断奶仔猪健康和福利的影响

虽然饲料中添加抗生素可降低猪的发病几率,但抗生素残留会影响猪肉品质和安全。为了研究取消抗生素添加对猪保健和福利的影响,在1个300头基础母猪、自繁自养的商品猪场,选择6批杂交猪(大白猪×长白猪),每批140头,总共840头;将仔猪以往的断奶日龄(28±2)d改为42 d以上,保育期分为2个阶段,即断奶后第1阶段(简称A段,大约35 d)和断奶后第2阶段(简称B段,大约28 d)。整个试验猪群(按批次)随机分为2组:对照组按以往的习惯添加抗生素,试验组饲喂相同的饲料,但不添加抗生素。研究两组之间动物福利、健康、躯体损伤等参数的差异。得出如下结论:断奶仔猪饲料不添加抗生素对仔猪福利、健康参数和恶习行为只有轻微影响,表明取缔抗生素添加不会影响猪的健康和福利。与饲料中有无抗生素相比,诸如日龄、环境影响因子、皮肤温度和体重的变量对猪的行为和福利影响更大。虽然饲料中没有添加抗生素饲喂的仔猪发病时的注射用药量几乎是饲料中添加抗生素饲喂仔猪发病时的2倍,但饲料中没有添加抗生素饲喂的仔猪用药总量减少95%,对猪肉品质和安全保障有不可估量的差异。