湖北省推进森林生态效益补偿制度的实践和探索

作为我国生态地位极其重要的湖北省,在推进森林生态效益补偿制度的实施过程中,做了大量基础性工作,取得了较好成效,目前已具备启动森林生态效益补偿工作的各种主客观条件。第一,全省完成了森林分类区划界定工作,具备了启动实施生态公益林补偿试点工作的基础。近年来,湖北省把开     

湖北省林业科技推广机构建设现状调查与对策探讨

本文对湖北省林业科技推广机构建设现状进行了较系统的调查与分析 ,并针对目前建设中存在的机构设置不健全 ,基础条件薄弱 ;事业经费严重不足 ;科技成果在生产中的应用程度低 ;林业科技推广缺乏人才 ;缺乏沟通 ,信息闭塞 ,没有形成有效的上下推广网络等主要问题提出了解决途径。     

基于最优控制策略的复杂环境移动机器人轨迹规划

复杂环境下移动机器人轨迹规划由于障碍物放置杂乱且无规律,常常面临避障失败的问题。本文将机器人的轨迹规划归结为优化问题,提出了一种基于优化策略的轨迹规划方法。该方法包括3部分：首先,对优化问题的约束建模,包括机器人的运动学模型、变量极值约束、障碍物避碰模型;然后,建立优化求解策略,通过决策变量区间均分、内置插值点和基于拉格朗日多项式的变量描述方式进行离散化,针对离散化导致的约束失效对变量进行等距时间离散并建立惩罚函数,从而实现有效避障;最后,基于随机分形搜索算法对上述优化模型进行求解。仿真结果表明,本文所述方法可以有效解决移动机器人在复杂环境下的障碍物避碰问题。