基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。     

花生新黑地珠蚧发生为害及其系统发育

本文以花生地下害虫花生新黑地珠蚧为研究对象, 对其田间危害及虫体发育情况进行了调查, 并利用分子生物学技术对其进行系统发育研究。田间调查结果表明, 花生新黑地珠蚧在河南省一年发生一代, 多发生于沙壤土, 主要以珠体状的2龄若虫为害花生根部; 雌雄珠体数量及大小差异均较大, 单株花生上为害的雌珠体数17~78头, 雄珠体数59~146头, 雌雄珠体性比为1.00∶2.61, 雌雄珠体直径分别为4.72~7.26 mm和1.83~2.65 mm。通过系统发育分析和传统形态学分类的综合分析表明本研究中所采集害虫为花生新黑地珠蚧, 隶属于半翅目蚧总科珠蚧科。     

河南省花生果腐病病原菌的分离及鉴定

花生果腐病又称烂果病,是河南省乃至全国花生主产区日趋严重的重要病害。为明确河南省花生果腐病的病原菌,采用组织分离法对2019和2020年采自河南省各花生产区的92份花生果腐病样进行了菌株分离。结合形态学和分子生物学鉴定方法并依据柯赫氏法则进行验证,确定了引起河南省花生果腐病的病原菌包括镰刀菌属尖孢镰刀菌（Fusarium. oxysporum）、腐皮镰刀菌（F. solani）、层出镰刀菌（F. proliferatum）和厚垣镰刀菌（F. chlamydosporum）、曲霉属黑曲霉菌（Aspergillus niger）和黄曲霉菌（A. flavus）、可可毛色二孢菌（Lasiodiplodia theobromae）、齐整小核菌（Sclerotium rolfsii）以及侵管新赤壳菌（Neocosmospora vasinfecta）共计5属9种,其中以镰刀菌属的尖孢和腐皮镰刀菌为优势种。本研究进一步确定了花生果腐病是由多种病原菌复合侵染所致,研究结果可为花生果腐病的有效防治提供重要依据。     

花生网斑病不同病斑类型及其病原菌致病力差异

本文描述了河南省发生日趋严重的花生网斑病在田间出现的一种新的病斑类型,并结合已报道的两种病斑类型,对3种病斑类型的病原菌开展致病力差异研究。研究结果表明:田间新发现的花生网斑病病斑特征明显,综合分析后将花生网斑病病斑类型分别定为网纹型、类褐斑型和污斑型;同一花生品种上3种病斑类型病原菌菌株间存在明显的致病力差异,同一病斑类型菌株对不同花生品种的致病力也表现出显著差异。     

花生网斑病原菌孢子差异及其致病力分析

花生网斑病（peanut web blotch），由花生亚隔孢壳菌（Didymella arachidicola）引起，病原菌又称花生茎点霉（Phoma arachidicola）或派伦霉（Peyronella arachidicola），在我国南北的各大花生产区均有发生，已成为生产上严重的叶部病害。为筛选产孢效率高、致病力强的菌株，研究病原菌进化机制和环境适应性，从来自不同地区的花生网斑病叶片样本中分离病原菌菌株，研究分生孢子及致病力差异。结果表明，18个菌株中YY187的产孢时间最短，22℃黑暗条件下燕麦琼脂培养基培养7 d即可产孢；菌株YY187和NY206产生的分生孢子器数量显著多于其它菌株；采用孢子悬浮液接种花生叶片，供试所有菌株均可造成叶片发病，其中菌株LY128和YY187在供试18个菌株中致病力相对较强。因此，综合评价产孢效率更高、致病力更强的本地菌株YY187适合作为花生抗网斑病研究的材料。