4-PRR冗余并联机构驱动力与能耗优化

为在不同马赫数下的流场中进行风洞试验,需对喷管段的型面进行精确控制,为此设计了一种可以实现姿态调整的平面3自由度4-PRR冗余并联机构,根据机构运动特点,利用封闭矢量法和影响系数法求解该机构运动学逆解。在运动学基础上,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学模型,然后根据冗余并联机构驱动方式不唯一的特点,提出驱动力二范数与最小驱动总功率的优化方法,分别得到驱动力与驱动功率曲线,并与非冗余3-PRR并联机构的驱动力与驱动功率进行对比。结果表明,冗余驱动能够较明显地降低驱动器的瞬时驱动力、瞬时驱动功率和运动周期内驱动器所做功,两种优化方法驱动器做功分别减少了49. 2%和50. 7%。结合驱动力二范数、最小驱动总功率的优化结果,选取适当的驱动方式可以实现冗余并联机构驱动器瞬时驱动力与瞬时驱动功率的均衡与优化,并降低机构运动过程中的功耗。     

贵州5个植物新纪录种

首次报道贵州4个新纪录种和1个新纪录变种,蝶形花科(Papilionaceae)山豆根属(Euchresta)山豆根(Euchresta japonica Hook.f.ex Regel)、毛茛科(Ranunculaceae)毛果扬子铁线莲(Clematis ganpiniana var.tenuisepala(Maxim)C.T.Ting)和厚叶铁线莲(Clematis crassifolia Benth.)、芸香科(Rutaceae)茵芋属(Skimmia)的黑果茵芋(Skimmia melanocarpa Rehd.et Wils.)、爵床科(Acanthaceae)马蓝属(Pteracanthus Bremek)弯花马蓝(Pteracanthus cyphanthus(Diels)C.Y.Wu et C.C.Hu)。其中,三豆根为国家二级重点保护植物,首次发现在贵州有分布。