直流电机驱动农用履带机器人轨迹跟踪自适应滑模控制

为了提高农用履带机器人轨迹跟踪控制的性能,将履带机器人模型视为由电机驱动方程和运动方程组成的级联系统,在考虑了履带机器人运动学模型和电机驱动模型动态特性的基础上,构建了一种变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数,基于这个函数设计了由等效控制和切换控制组成的自适应滑模控制,将机器人的位姿误差以及在线辨识的驱动电机时变不确定参数反馈至控制器中,计算出左右轮驱动电机的期望角速度,控制履带机器人运行。田间试验结果表明,当机器人分别以1,3,4 m/s速度运行时,在运动方向距离误差、侧向距离误差和航向角的误差分别在-0.04~0.04 m,-0.09~0.07 m和-0.03~0.05 rad范围内。因此,基于电机驱动的机器人自适应滑模控制具有良好的控制精度,能够满足田间实际作业的要求。     

岱岳区夏玉米绿色高产高效栽培技术

玉米是重要的粮食作物,本文重点介绍了岱岳区夏玉米种植管理重点,为玉米高产高效生产提供参考依据。     

关于发展农业科技增强农业实力的建议

<正>发展现代农业是一项涉及方方面面的系统工程,其中最根本的是要坚持以科学发展观为指导,着眼于增强农业科技自主创新能力,加快农业科技成果的转化应用,不断提高科技对农业增长的贡献率。农业科技是发展现代农业的必由之路。改革开放以来,我国的农业科技发生了翻天覆地的变化,经历了由传统农业向现代化农业的转变。特别是近年来,由于党和政府对农业科技的高度重视,使我国农业科技实现了历史性的跨越,农村经济取得了巨大的     

旱作小麦控释氮肥释放特征研究

[目的]研究在水分胁迫条件下不同控释肥料释放特征及对小麦生长发育和产量影响.[方法]利用旱地小麦大田实验,以仅施磷钾肥和优化施肥为对照,选用4种不同的包膜材料控释肥A、B、C和D.[结果]在磷钾水平相同条件下,控释氮肥A和B均能显著提高小麦产量,亩穗数是导致产量差异的主要原因;控释氮肥A和B在冬前分别释放了44.4％和46.3％,拔节期释放了72.1％和69.8％,收获期释放了88.0％和91.5％,能够满足旱作小麦全生育期的氮肥需求;另外与OPT(优化施肥)处理相比,控释肥A和B氮素积累量分别增加1.39、2.09 kg/667 m2,氮肥利用率增加8.66和13.04个百分点,氮肥偏生产力增加9.00、7.22kg/kg,[结论]控释肥A和B对旱作冬小麦效果最好.     

灌溉量和灌溉时期对宽幅精播冬小麦耗水特性及产量的影响

[目的]研究灌溉量和灌溉期对宽幅精播冬小麦的影响,为华北地区节水农业的发展提供理论依据和技术支持.[方法]2013～2015年通过田间试验,以高产中筋冬小麦品种济麦22为材料,设宽幅精播和常规种植两种种植方式,研究了不同灌溉量和灌溉时期对宽幅精播冬小麦耗水特性及产量的影响.[结果]随灌水量的增加,农田总耗水量和灌水量占总耗水量的比例也增加,而土壤贮水消耗量及其占总耗水量的比例显著降低;随灌水量的增加,不同种植方式下小麦籽粒产量均有所提高,而水分利用效率(WUE)降低.同一灌溉条件下,与常规种植方式相比,宽幅精播方式的农田总耗水量多,土壤贮水量消耗比例大,籽粒产量较高并具有较高的WUE.[结论]该试验条件下,综合考虑小麦的籽粒产量和WUE,宽幅精播结合灌拔节水+开花水是华北平原冬麦区较适宜的节水种植方式,值得在生产中推广应用.     

高效液相色谱法测定4种药用蕨类植物中总黄酮的含量

利用高效液相色谱法,测定4种药用蕨类植物中总黄酮的含量.结果表明:该方法线性关系良好,平均加样回收率为100.33％,RSD为0.85％(n=5).说明该方法操作简便,分离效果好,结果准确,重复性好,可作为药用蕨类植物中总黄酮含量的定量检测方法.     

闽茶飘香世博会

福建是中国的茶叶大省，也是最重要的外销茶区，17世纪最先流入欧洲的中国茶就是武夷茶．自1851年首届世博会举办以来，闽茶就与世博会结下了不解之缘。2010年上海世博会将如期而至，它必将成为闽茶展现风采的重要平台。     

一个基于视场的AIRS云检测方案

利用GRAPES-3DVAR（全球／区域同化预报系统）对AIRS的6小时扫描视场进行云检测,在Goldbety等的AIRS云检测方案基础上,结合GRAPES系统和AIRS仪器特征,剔除受到云污染的视场,为AIRS资料在三维变分同化系统中的应用奠定基础。     

大学生亚文化的调节与建构

作为高校主流文化的补充,大学生亚文化具有积极健康的主题诉求,但同时受到文化的全球化、多元化和高等教育大众化等趋势影响,当代大学生亚文化也表现出不利于大学生思想道德发展的方面,如造成大学生道德感知的弱化、道德价值选择的不确定性、道德人格的缺失等。正确审视大学生亚文化中存在问题,理性思考不良亚文化产生的原因,在主流文化的引导下,通过有效整合社会资源,积极打造网络平台,丰富大学生亚文化的思想内涵;通过开发积极向上的亚文化活动,加强对不良亚文化的免疫式教育,实现亚文化积极因素的开发与消极因素的改造,使大学生亚文化真正成为大学生发展的精神文化资源。     

采用丰产技术种植小麦的影响因素分析

运用Logistic模型对河北省小麦种植及其丰产技术的采用进行分析,发现受教育程度、家庭位置及个人阅历等方面对丰产技术的采用有不同程度的影响。虽然家庭位置对采用丰产技术有一定影响但不容易改变,而提高教育程度与水平、个人阅历的增长有助于采用一项新技术,因此,可以从教育、宣传等途径考虑对丰产技术进行普及。