基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法

为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划，进而实现平地路径在线调整的问题，以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的，提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型，采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向，建立新的路径搜索节点，对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量，根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数，获取农田平地的最佳三维路径；基于平地机的运动学模型，设置农田平地机转向约束条件，根据约束条件对路径进行平滑优化，并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法，该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上，可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务，而且大大缩短了路径生成时间和路径长度，使路径更为平滑，更适用于辅助农田平地的自动导航作业。     

我国猕猴桃产业发展现状及对策建议

近年来我国猕猴桃产业发展迅速,产业发展潜力很大,但由于起步较晚、主导品种不明确、管理技术体系落后、质量标准体系不完善等原因,仍然存在诸多问题。主要问题包括(:1)尽管采收面积和产量均位居世界第一位,但单位面积产量低,而且生产总量占水果总量的比例仍然很小(;2)果实品质较差,进口单价始终高于出口单价,进出口贸易逆差明显。笔者通过对国内外猕猴桃生产、贸易数据的统计分析和产业调研,总结产业发展现状,梳理出我国猕猴桃产业存在的主要问题,并分析产生的原因,为促进我国猕猴桃产业健康发展提出对策及建议。     

农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。     

基于SWOT分析的辉县中药材产业战略研究

辉县中药材产业属于该地区老牌第一产业,有着丰富的中药材资源,目前市场上常见的中草药,90％以上均可在这里找到.通过调查问卷的方式,在阐述辉县中药材产业发展现状的基础上,采用SWOT分析方法,对辉县发展中药材产业的优势、劣势、机遇和挑战进行综合分析,并提出了中药材产业发展的战略建议.     

氯前列醇钠、产前背膘厚及便秘对后备母猪同期分娩效果的影响

试验旨在研究氯前列醇钠、产前背膘厚、便秘对后备母猪同期分娩集中度和生产性能的影响,并进一步探讨母猪同期分娩的最优方案。选取后备母猪共295头,根据妊娠期110 d时P2点处的背膘厚,随机分为3组：对照组（CON组：0.9%生理盐水）、低剂量氯前列醇钠组（LPG组：0.1 mg氯前列醇钠）、高剂量氯前列醇钠组（HPG组：0.2 mg氯前列醇钠）,于妊娠期114 d进行阴户部注射诱导分娩。结果表明,与对照组相比,高、低剂量氯前列醇钠均可显著缩短母猪从注射到分娩的时间间隔（P<0.05）,且两试验组间差异不显著（P>0.05）。但是,LPG组后备母猪在注射氯前列醇钠后48 h内的分娩率高达95%,并且白天分娩率达75.7%。此外,LPG组后备母猪的产仔间隔也显著短于CON组（P<0.05）。同时本研究发现,背膘厚在16~20 mm范围内的后备母猪从注射到分娩的时间间隔显著短于背膘厚≤15 mm的后备母猪（P<0.05）;便秘指数0~1.0组后备母猪的产程和产仔间隔均显著大于便秘指数1.1~2.0组及2.1~3.0组的后备母猪（P<0.05）。进一步回归分析发现,母猪背膘厚分别与产程、总产仔数、活仔数存在极显著线性相关（P<0.01）,母猪便秘指数分别与产程、产仔间隔、总产仔数、活仔数存在极显著线性相关（P<0.01）。综上所述,在妊娠期114 d对后备母猪阴户部注射0.1 mg氯前列醇钠诱导分娩,不仅可显著加快母猪分娩的进程,而且还可大大节约药物成本。此外,母猪产前背膘厚和便秘均会影响母猪同期分娩的效果,应使母猪分娩前保持最佳的背膘厚（16~20 mm）,且避免母猪便秘,方可保证同期分娩的顺利实施。     

松辽黑猪METTL23基因多态性及其与繁殖性状的关联分析

为探究松辽黑猪METTL23基因多态性及其与繁殖性状的关联性,试验选取178头松辽黑猪母猪为研究对象,利用Sanger直接测序法查找METTL23基因外显子1~5的单核苷酸多态性(SNP),使用SPSS 19.0软件分析METTL23基因SNP位点与松辽黑猪繁殖性状(总产仔数、产活仔数、断奶仔猪数、初生重、3周龄重、断奶重、乳头数)的关联性。结果显示,仅在松辽黑猪METTL23基因外显子4发现1个SNP位点,命名为A62G,在A62G位点上检测到3种基因型,分别是AA、AG和GG。GG和G分别为优势基因型和优势等位基因,且A62G位点处于Hardy-Weinberg平衡状态(P>0.05)。该位点的遗传纯合度(Ho)为0.6516,高于遗传杂合度(He,0.3484),说明其在松辽黑猪群体中的变异较小;多态信息含量(PIC)为0.2877,属于中度多态位点(0.25<PIC<0.5),说明该遗传标记能够提供一定量的遗传信息。关联分析结果表明,GG基因型个体总产仔数、产活仔数和断奶仔猪数均显著或极显著高于AA基因型个体(P<0.05;P<0.01),总产仔数还显著高于AG基因型个体(P<0.05);AG基因型个体断奶仔猪数显著高于AA基因型个体(P<0.05);初生重、3周龄重、断奶重、乳头数各基因型间差异均不显著(P>0.05)。综上所述,METTL23基因外显子4存在多态性位点A62G,该位点与松辽黑猪产仔数存在显著关联,可作为松辽黑猪产仔数的遗传标记,用于分子育种。     

松辽黑猪OAS1基因多态性及其与繁殖性状的关联分析

为探究寡腺苷酸合成酶1（oligoadenylate synthase 1,OAS1）基因多态性与松辽黑猪繁殖性状的关联性,试验选取130头松辽黑猪母猪为研究对象,利用Sanger直接测序法测序查找OAS1基因外显子1~8的SNP位点,使用SPSS 19.0软件分析OAS1基因SNP位点与松辽黑猪繁殖性状的关联性。结果显示,在松辽黑猪OAS1基因外显子2、3和6上共检测到33个突变位点;其中在外显子2的110 bp处存在1个SNP位点（G110C）,存在3种基因型：GG、GC和CC;在外显子3的176 bp处存在1个SNP位点（C176T）,存在3种基因型：CC、CT和TT;在外显子6的145 bp处存在1个SNP位点（C145T）,存在3种基因型：CC、CA和AA;在166 bp处存在1个SNP位点（G166A）,存在3种基因型：GG、GA和AA;在206 bp处存在1个SNP位点（A206G）,存在3种基因型：AA、AG和GG。卡方适合性检验结果显示,松辽黑猪OAS1基因G110C突变位点符合Hardy-Weinberg平衡状态,C176T、C145A、G166A和G206A位点均偏离Hardy-Weinberg平衡状态。群体遗传参数分析结果显示,各SNPs位点遗传杂合度均位于中等水平,为中度多态（0.25<PIC<0.5）。关联分析结果发现,G110C位点GC基因型个体总产仔数、产活仔数和断奶仔猪数均显著高于GG基因型个体（P<0.05）;C176T位点CT基因型个体断奶仔猪数显著高于CC基因型个体（P<0.05）;C145T位点CC基因型个体总产仔数和产活仔数均显著高于AA基因型个体（P<0.05）;G166A位点GA基因型个体断奶仔猪数显著高于GG基因型个体（P<0.05）;A206G位点GG基因型个体总产仔数和产活仔数显著高于AA基因型个体（P<0.05）。结果表明,OAS1基因外显子区存在突变位点,对松辽黑猪部分繁殖性状有显著性影响。     

三种基因型羽衣甘蓝筛选适合叶绿体转化材料

以3种不同基因型的羽衣甘蓝品种"皱叶红心"、"白鸥"和"红鸥"为试材,以MS培养基为基础培养基,分别添加不同质量浓度的6-BA、NAA、IBA激素,筛选不同品种真叶叶片不定芽的诱导频率,同时确定不同材料对除草剂双丙氨膦和抗生素壮观霉素的致死临界质量浓度,为羽衣甘蓝的叶绿体转化研究筛选受体材料。结果表明:影响羽衣甘蓝叶片诱导不定芽因素中,激素质量浓度的影响比品种的影响更大;当诱导培养基中的6-BA质量浓度为1.0mg/L、NAA质量浓度为0.1mg/L时,诱导效果最佳,是3个品种的最适培养基;按照由高到低的顺序排列,3个品种的不定芽诱导率依次为"红鸥"、"白鸥"和"皱叶红心",因此择优利用品种"红鸥"作为后续转基因研究的受体材料;分别利用双丙氨膦和壮观霉素的不同质量浓度梯度进行筛选,研究二者对"红鸥"品种叶片分化的影响,发现双丙氨膦和壮观霉素的最低抑制质量浓度分别为4mg/L和50mg/L。该研究结果对今后利用叶绿体遗传转化技术改良羽衣甘蓝品种提供了技术支持。     

EXPERIMENTAL RESEARCH ON VISCOELASTICITY OF HUMAN BLOOD- WITH REFERENCE TO THE EFFECT OF CELL HEMOTOCRIT

This paper describes a part of the experiments concerning the viscoelasticity of human blood, which are based upon the theories lead by the authors. The data from the experiments are compared with those in the literatures. The effect of cell hematocrit on viscoelasticity is especially discussed and a new viscoelasticity index is defined to eliminate this effect.     

福建乡土野生绿化树种种质资源调查研究

通过对福建省各主要山脉乡土野生绿化树种种源分布状况调查,首次确定福建省观赏价值较高的乡土野生绿化树种有47科62属105种。并根据树种观赏价值划分为:观花植物、观果植物、垂直绿化植物、丛植观花植物、观叶植物、观形植物、盆景绿篱七大类。为充分开发利用当地资源和保护野生绿化树种种质提供科学理论依据。