履带式收割机全田块路径跟踪算法设计与试验

针对中小型传统收割机无人化作业需求，该研究设计了一套后装式全田块自动驾驶系统。以沃得锐龙单边制动转向型履带式收割机为平台，搭建手自兼容自动驾驶系统，并进行系统特性辨识试验，明确其测控性能限制。针对测控性能限制设计一种PD-Fuzzy-BangBang组合路径跟踪算法，并进行样机集成与试验。水泥地面直线行驶试验表明，组合算法相较单一PD算法的上线距离缩短57.3%，稳态标准差缩小81.3%。全田块模拟试验证明，组合算法在理想条件下的路径跟踪最大偏差为6.00 cm，标准差为2.42 cm，样机具备全田块自动驾驶功能。实际水田收割作业试验证明，样机在车速0.7 m/s条件下，上线过程的路径跟踪最大偏差为12.00 cm，标准差为 6.18 cm，全田块不漏割，割幅利用率大于80%，满足田间作业需求。     

PWM间歇喷雾变量喷施系统中的压力损失和液压冲击

在PWM间歇喷雾式变量喷施系统中,流量变化会引起喷杆各管路中的压力损失的变化,电磁阀的快速启闭会在管路中形成液压冲击,致使各喷头的实际喷雾压力发生波动,导致其喷施流量和雾化特性出现畸变。为揭示其管路压力损失的变化特性和液压冲击特性,构建了一套PWM间歇喷雾式变量喷施系统,并对其进行了流体动力学分析,确定了不同喷雾流量下的管路药液流态,建立了压力损失和液压冲击的计算模型,分析了0.3 MPa设定喷杆压力下的管路压力损失变化范围和液压冲击幅度,并进行了实际试验测试。结果表明:在0.3 MPa设定喷杆压力下,同一喷头前端管路的压力损失的变化幅度可达140 kPa,不同喷头间的实际喷雾压力差异可达25 kPa,由于电磁阀快速启闭而引起的液压冲击幅值可达170 k Pa。     

西安市公园植物群落景观评价研究

城市公园植物群落是城市公园的重要组成部分,其景观质量直接关系到城市公园的整体景观质量,因此对其进行景观评价十分必要。在实地调查西安市公园绿地的基础上,分别采用层次分析法和美景度评判法对西安市公园中的58个植物群落进行评价。结果表明,采用这2种评价方法评判植物景观群落,其评价结果具有较高的一致性。基于评价结果,选取3个典型植物群落进行分析,提出了西安市公园植物群落景观优化建议。     

电气工程及其自动化中存在的问题分析

电气工程及其自动化是一种涉猎广泛的综合性学科,它不仅是电气工程,还掺杂了很多计算机与信息技术.近年来,随着电气工程及其自动化学科的发展,电气自动化几乎渗透到了生活中的各行各业,是国家必须重视和发展的一门技术,也是推动社会发展的一个重要的工具.     

电气工程及其自动化的发展创新研究

当今科技迅速更新的背景下,计算机技术逐渐得到了普及应用,从而大大推动了电气工程及其自动化的建设与发展。     

轮式农机电动方向盘转向系统的设计与验证

智能农业机械装备作为“中国制造2025”十大领域之一,其自动驾驶技术日益成为行业重点研究对象。电控转向技术是自动驾驶技术的基础,对轮式农机的转向轮的控制效果直接影响自动驾驶的实际性能。为此,以约翰迪尔C230型轮式收割机为试验平台,采用电动方向盘替代原装方向盘,结合转向轮角度传感器构成反馈闭环控制,提出了一套简易可行的控制算法设计方法,并设计了适用于该型收割机的前馈-PID控制算法。最后,通过试验验证了转向控制系统的控制性能满足应用要求,为后续自动驾驶技术的研究奠定基础。     

渭河中段河漫滩草本植物群落物种多样性研究

以渭河中段河漫滩草本植物群落为研究对象,采用群落生态学的调查方法,探讨多样性变化格局,为渭河景观恢复重建和生物多样性保护提供科学依据。结果表明:1）研究区共有草本植物168种,隶属于119属43科,优势科有菊科（Compositae）、禾本科（Gramineae）、莎草科（Cyperaceae）、蓼科（Polygonaceae）。2）各样地优势种和伴生种有差异,多为禾本科和菊科植物。3）Shannon-Wiener多样性指数（H）在1.62～2.32之间,Simpson多样性指数（DS）在0.85～0.96之间。Pielou均匀度指数（JP）在0.61～0.85之间。α多样性变化格局与丰富度指数变化格局比较一致。4）相异性系数和Cody指数变化格局比较一致。渭河中段河漫滩草本植物多样性指数偏低,受人为干扰因素影响较大。     

基于模糊快速滑模的农用牵引车辆直线路径跟踪控制

为解决无人驾驶牵引式农机在非结构化环境中作业时直线跟踪精度低、上线速度慢、抗干扰能力差等问题,提出了一种基于模糊快速滑模控制的农用牵引式车辆直线路径跟踪控制方法。首先利用车辆运动学模型与参考路径建立牵引车辆直线路径跟踪误差模型,并提出一种基于模糊参数整定的快速滑模直线路径跟踪方法,解决了滑模控制算法的控制器抖振与机具快速上线问题。通过Lyapunov稳定性分析可知,所设计控制方法可保证牵引机具跟踪参考路径,同时铰接角收敛至零。最后,基于Simulink仿真与实车试验对该控制方法的有效性与优越性进行测试。田间实车试验表明,使用本文控制方法时,拖车和挂车最大路径跟踪横向误差分别为0.11、0.12 m,拖车和挂车跟踪误差方差分别为0.001 3、0.001 5 m²;相较于传统基于等速趋近律设计的滑模控制器,上线时间提升约58%,最大跟踪误差减小约66%。     

西安市秋冬季节植物景观探析

鉴于北方地区秋冬季节植物景观相对单调的问题,对西安市公园、植物园、单位附属、居住区、广场、道路等的植物进行抽样调查。结合文献及调查结果,统计出秋冬季节具有观赏价值的植物共有292种,然而其中常用的却不到140种。将西安市观赏价值较高的植物类型进行分类列举,并分析目前西安市秋冬季节的植物景观现状,提出合理建议。     

首都机场飞行区生态治理草种优化浅析

根据机场对飞行区草地的特殊要求，分析飞行区草地的特点，以北京首都国际机场飞行区生态治理草种优化 工作取得的初步成果为依据，介绍了遴选野牛草作为飞行区优化用草的过程，阐释了建植与管护飞行区野牛草草坪工 作中的重点和难点。通过深入研究分析野牛草的特性，并根据其在首都机场多年的观测结果，结合野牛草在我国东 北、西北、华北以及南方广大地区长期栽种的事实，分析认为作为飞行区生态治理中的优化草种，野牛草不但可用于大 多数干旱、寒冷的北方机场，而且在高温多雨的南方机场，同样具有非常明显的优势。