基于动捕对仿人采摘机械臂运动学分析与仿真

通过三维光学动作捕捉实验采集了人体上肢完成采摘动作时上肢各关节角度的变化及各关节的点位数据,对上肢进行受力分析并利用MatLab编程获得力矩的变化情况。将上肢划分为3个关节7自由度的刚体模型,利用Robotics工具箱建立7自由度的仿人采摘机械臂,并通过D-H方法建立各连杆坐标系写出各连杆参数进行逆运动学分析,求解出机械臂7个关节角度值。由于存在冗余自由度使得逆解结果不唯一,因此提出了“最小能量法”选取最优采摘路径。对最优采摘路径进行五次多项式插值仿真各关节的角度、角速度及角加速度的变化,最后根据各关节的活动度进行末端执行器工作空间的分析。结果表明：“最小能量法”选取的最优解使仿人采摘机械臂在采摘点已知情况下能选择最优的路径进行采摘,整个采摘过程稳定。研究结果为仿人机器人采摘机械臂的运动控制和轨迹优化奠定了基础。     

文冠果生物质能源林人工栽培技术

文冠果是我国独特的粮油和生物质能源林树种，在我国具有悠久的栽培历史。近几年随着国际经济的发展，各国都在致力于开发高效、无污染的生物质能利用技术，生产各种清洁能源，     

不同干燥处理对乌龙茶品质的影响

选择影响乌龙茶干燥效果的主要因素—烘干温度、烘干时间及摊叶量进行最佳组合的探讨。其结果表明:烘干温度130℃,烘干时间20min,摊叶量0.75～1.02kg/m~2 的组合,品质最佳。三个因素中以烘干温度的高低,与乌龙茶的色、香、味的改善与提高,关系极为密切。     

文冠果不同密度播种育苗试验

文冠果适应性广,种子含油率高,是我国北方特有的油料树种,但播种苗容易弯曲倒伏,这影响了苗木的质量和生物质能源基地的建设质量.为了确定最佳的育苗密度,培育苗干通直的合格苗木,于2007～2009年进行了9个密度的播种育苗试验.结果表明:播种苗育苗的最佳密度为8 cm×30 cm,8 cm×40 cm,在这两个育苗密度下,...