采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题，开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人，进行了采放果的工作空间与姿态分析，针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略，并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明，末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm，平均耗时为19.24s，其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s，中间识别与运算的平均耗时为3.82s，放果动作平均耗时为7.2s，机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。     

山东省兔产业“公司+农户”模式产业化发展分析

基于专业分工理论和契约理论,借助调查问卷、定性分析的方法,对山东省兔产业"公司+农户"组织及其扩展模式进行分析。结果表明:以"公司+养殖户"为代表的产业化经营是兔产业发展的必然趋势;各个产业链主体在"公司+养殖户"为代表的产业化经营发挥不同的作用;山东省兔产业"公司+农户"组织及其扩展模式需要不断地完善和创新。     

辽南温室蓝莓周年栽培管理技术

根据温室蓝莓生长发育年周期中各个物候期进行的温湿度管理、营养管理,病虫害防治等方面对温室蓝莓的周年管理技术进行了总结,以期为温室蓝莓生产提供参考。     

2018年我国兔业发展状况及2019年展望

本文总结了2018年我国兔业发展的基本特点,分析了目前兔产业存在的主要问题,对未来发展趋势进行了展望,并提出了促进兔产业发展的相关建议。     

鲜食蓝莓质量安全控制体系

从遵守国家标准、园址选择、农用化学品投入控制、加工环节控制等方面总结了鲜食蓝莓质量安全控制体系,以期为鲜食蓝莓安全生产提供参考。     

兔眼蓝莓火灾后修剪抢救技术研究初报

本文对遭受火灾的蓝莓植株开展不同高度修剪抢救试验,并调查了复活率、萌芽及新枝生长情况。结果表明：修剪高度在离地面≤5 cm和15 cm～20 cm两种处理都能萌芽抽枝,复活率达到100%。不同的修剪高度萌芽抽枝情况无规律性差异。当年新生枝以营养生长为主,部分新生枝在当年秋季出现花芽分化开始生殖生长。建议对遭受火灾为害的蓝莓植株及时修剪,保证成活率。     

基于SegNet模型的高原鼠兔的图像分割

针对高原鼠兔图像目标尺寸小、背景复杂、特征不显著、基于活动轮廓的图像分割模型无法有效分割的问题，采用基于卷积神经网络的SegNet语义模型对高原鼠兔图像进行分割：首先将采集的高原鼠兔图像进行预处理，尺度归一化后制作成与Pascal VOC数据集格式一致的数据集；然后将数据集分为训练集与测试集，采用训练集对SegNet模型训练，测试集对模型进行分割测试。对高原鼠兔图像分割的试验结果表明：与基于活动轮廓的Chan_Vese模型相比，基于卷积神经网络的SegNet模型对高原鼠兔图像分割时的交并比、平均像素精度、Dice相似性指数和Jaccard指数分别提高了68.33%、9.35%、30.61%和47.98%，过分割率和欠分割率分别降低了87.20%、16.52%。