农业机器人并联视觉云台研究

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。     

培养材料的处理方式在组培工厂化育苗中的应用

本文总结了目前国内植物组培工厂化育苗生产中对培养材料处理中出现的问题,介绍了培养材料在繁殖和生根阶段不同的处理方式对组培苗生产的影响,在一定程度上解决了组培苗标准化生产的问题,提高了生产效率,并为植物组培苗工厂化生产制订国家和地方标准提供了参考。     

杨树黄叶病的发生及防治技术

阐述了杨树黄叶病的发病症状,并分析其发病病因,发生分布特点,同时提出了防治技术,为该病的防治提供参考     

白粉病防治有新招

<正>白粉病是农作物的重要病害,在各类作物上均有发生,以瓜类蔬菜、葡萄、草莓、芒果、小麦以及蔷薇科花卉苗木上发生较为普遍,在适宜气候条件下,易爆发成灾,并具有反复侵染、难以根治的特点。很多蔬菜基地常年大面积种植黄瓜、苦瓜等瓜类作物,白粉病发生十分严重,因缺乏特效药剂控制,常导致作物提前早衰,提早下架,影响产量和品质。     

芍药根茎芽发育及更新规律的形态学研究

对芍药根茎性质及根茎芽发生、发育及成枝规律进行动态观察研究,为揭示芍药营养繁殖特性,提高营养繁殖效率提供理论指导。结果表明:芍药根茎是芍药的地下短缩茎,节间产生不定根,节上有芽,属于腋芽类型。根茎以根茎芽来实现每年更新生长,最终呈现合轴分枝形态。根茎芽的叶元呈现:鳞片-茎节-侧芽-叶-茎节-腋芽的依次发生模式,从第5枚鳞片原基开始叶元由交互对生向螺旋状着生状态转变,并一直持续到花瓣原基形成。叶片同株异型,叶原基呈向顶式发育,而花原基呈向基式发育。通过越冬状态下的侧芽的发育状态观察,初步确定了根茎的茎节范围,根茎顶部1~2枚根茎芽在第2年春天萌发成茎,其余根茎芽则随根茎的生长发育长期处于休眠状态。越冬状态下,顶芽顶端分生组织进入雌蕊原基分化期,顶部4~5枚腋芽进入花瓣原基分化期,而其余腋芽处于原基初始发生状态而生长停滞,从而形成"一茎多枝"。     

长江流域有机茄子地膜覆盖栽培技术

正一、育苗1.培养土配制将富含有机质的5年内未种过茄科作物的无病壤土或沙壤土、腐熟猪粪、炭化谷壳混合,三者在总重量中的比例分别为80%、10%、10%,同时每立方米培养土加入硫黄0.5千克、每克含1亿菌落的健根宝可湿性粉剂60克搅拌均匀,以预防猝倒病、立枯病等病害;然后覆盖塑料薄膜密闭消毒3~5天,即成育苗培养土。将配制好的培养土装入长54厘米、宽28厘米、有50孔的塑料育苗穴盘中。播种前3~5天,将木醋液稀释至50倍液,对     

畜禽健康养殖粪污治理对策

近年来,社会经济稳步发展,人们的物质生活水平也在不断提高,这一发展形势下,畜牧业发展趋势良好,与此同时,也伴随着诸多问题,而其中的禽畜粪污治理则为典型,若未能保证粪污治理效果,将直接阻碍养殖业发展.本文主要分析禽畜粪污治理相关问题,提出相应建议.     

昕水河流域“水文法”基准期降水输沙相关关系统计方法研究

  目的  基于昕水河流域日尺度降雨和输沙数据，分析1958—2015年昕水河流域降水与输沙变化趋势及相关关系，比较年降雨量、汛期降雨量、侵蚀性降雨量、轻度产沙降雨量、中度产沙降雨量、强度产沙降雨量等6种统计标准和降水空间分布对“水文法”基准期分析降水输沙相关关系的影响，筛选最佳的降水输沙相关关系统计方法，提高“水文法”的计算精度。  方法  利用Mann-Kendall非参数检验方法分析降水量与输沙量变化趋势，双累积曲线法判定“水文法”基准期，Pearson相关分析法比较水沙关系相关性结果。  结果  昕水河流域年降水量无显著变化趋势，年输沙量呈显著下降趋势；6种统计标准下的水沙关系相关性由高至低依次为:强度产沙降雨量、年降雨量、侵蚀性降雨量、中度产沙降雨量、轻度产沙降雨量、汛期降雨量；低降雨强度但高降雨量降雨事件对研究区产沙贡献小，剔除产沙无效降雨能提高水沙关系相关性；午城、黄土、蒲县雨量站水沙关系相关性较好，大宁、桑峨雨量站水沙关系相关性较差。  结论  昕水河流域年输沙量变化与三北防护林及淤地坝建设等地表人类活动变化直接相关；研究区的产沙主要发生在夏秋季的强降雨事件中，强度产沙降雨量用于降水输沙相关关系研究结果最优，汛期降雨量不适用于降水输沙相关关系研究，产沙无效降雨会增加水沙关系研究的偏差，在缺乏降雨强度准确数据时，应选择降雨历时短、降雨量大的产沙有效降雨进行水沙关系分析；在流域尺度，降水空间分布对降水输沙相关关系有影响，距流域出口站距离较近雨量站降水数据的水沙相关关系较好。