一类6自由度Delta型机器人运动学分析

为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。     

全国蜂产品标准化工作组二届六次工作会议暨ISO/TC34/SC19国内技术对口工作组工作会议在南京召开

初冬的南京,阳光和煦,生机勃勃。全国蜂产品标准化工作组二届六次会议暨ISO/TC34/SC19国内技术对口工作组工作会议于2020年12月17~18日,在古都南京召开。来自全国各地60名余标准化工作组委员欢聚一堂,共议标准化工作大事。     

农机使用“六异常”与应急排除维修措施

主要研究农机在使用过程中经常出现的“六个异常故障”,并提出应急维修的关键措施,因此为农业生产效率的提高提供完善的技术支持。通过对法库县各个地区在应用农机过程中的使用特征进行分析,例如,农机使用过程中出现异常的主要原因、无法排除应急故障的原因等,并针对这些原因提出相应的维修方案。通过调查发现,由于受到农民文化水平较低、缺少专业的农机维修人员等原因,导致农机在使用过程中经常会出现柴油机油路异常、齿轮泵异常、液压系统异常、外观异常、声音与气味异常以及动力系统异常,以上因素限制了农机的正常运行,并且对农业生产也带来了巨大的影响。现在使用的过程中需要及时检查所存在的故障,并对其进行合理的维修与排除,确保农机的正常使用,以最大程度的提高农业生产效率。     

国外农村产业融合发展政策解读及启示——以韩国六次产业为例

农村一二三产业融合发展能够更好地发展农业的多功能性,促进农村经济发展,活化农村地区,并可促进城乡互动和城乡融合.韩国的六次产业政策即是为促进农村地区产业更好地融合发展提出的.首先对韩国六次产业政策及发展情况等进行概述,然后对农村融复合产业示范区、推荐的农村融复合产业优秀案例及近2年农村融复合产业竞选比赛的获奖案例进行分析,以期对我国农村产业融合发展有所启发和借鉴.在此基础上,指出目前我国在农村产业融合方面存在法律制度和促进办法缺乏、产业融合模式创新和品牌化战略不足、地域特色缺乏、参与项目类型较单一及农村复合型人才短缺等问题,最终提出优化农村创业环境、培育产业融合主体、构建政策关联体系、做精做宽二三产业及加快优秀示范区建设等建议.     

勘误声明

本刊2020年第6期(总174期)刊登的论文《六堡茶感官识别技能比赛综述及其标准化方案研究》,第15页其题目《六堡茶感官识别技能比赛综述及其标准化方案研究植成功》,多了三个字“植成功”,特此说明。因此给读者带来的不便,希请谅解。     

禽安卡拉病毒Hexon蛋白多克隆抗体的制备

为进一步建立Ⅰ群血清4型禽腺病毒(FADV-4)的特异性检测方法,根据本实验室分离鉴定的安卡拉病毒的基因组序列,设计针对六邻体蛋白(Hexon)基因的特异性引物,经PCR扩增,连接至p ET-28a中,构建原核表达载体p ET-28a-Hexon。将其转化感受态BL21中,经异丙基硫代半乳糖苷(IPTG)诱导,SDS-PAGE分析,获得重组蛋白大小为49 ku。Western blot分析纯化后重组蛋白能与FAd V-4阳性血清发生特异性反应。将纯化后的重组蛋白免BALB/c小鼠,制备了六邻体蛋白多克隆抗体,采用间接ELISA方法测定效价表明制备的血清效价大于1∶64 000。     

六堡茶种质资源调查初报

通过对六堡茶种质资源进行调查,发现六堡茶品种资源在苍梧全县、藤县金鸡镇、岑溪市南渡镇等地均有分布,以苍梧县六堡镇、狮寨镇为主要分布地。这些茶原料的水浸出物含量为46.6%~56.4%,茶多酚含量为32.2%~49.7%,氨基酸含量为2.7%~5.2%,咖啡碱含量为2.7%~6.6%,儿茶素含量为17.5%~24.6%,适制六堡茶和红茶。     

禅茶馆的定位与室内设计初探

以禅茶馆——茶馆领域新业态为研究对象,在探讨了茶文化与禅文化相互交融形成"茶禅一味"理念的基础上,对禅茶馆进行了定义,围绕着茶馆"禅意"的呈现,提出了"六根共识"——即"眼、鼻、耳、舌、身、意"的全方位感受的室内设计方案,以期为禅茶馆的设计提供有益参考,传承和弘扬中华优秀传统文化。     

产业研究院管理机制与服务模式探讨——以无锡尚田农村六次产业研究院为例

高校和科研院所作为知识储备和科技创新的前沿,有着得天独厚的资源优势,如何有效转化这些知识成果,创建产业研究院己经成为很多地区借鉴的有效办法。本文在研究国内外同类产业研究院运行的基础上,结合江苏省农业科学院对农业产业研究院的探索实践,提出农村产业研究院的服务模式,并总结归纳其运行机制和管理办法。     

GF6卫星红边波段对春季作物分类精度的影响

为探究高分六号(GF6)宽幅遥感影像红边波段在春季作物识别中的应用,以河南省杞县为研究区,通过分析2019年3月25日单时相影像及其光谱特征,利用随机森林算法完成4种不同红边波段方案下冬小麦、大蒜和其他作物(油菜、蔬菜等)的分类提取,并基于地面采样数据实现不同方案分类精度评价、样本间可分性测度以及光谱反射率计算分析。结果表明,有红边波段参与下,较无红边波段参与时作物总体分类精度和不同作物可分性测度值均有所提高;单红边波段参与下,红边波段2作物总体分类精度较红边波段1提高了1.98个百分点;引入全部红边波段较无红边参与方案的作物总体分类精度由81.56%提高到86.19%,提高了4.63个百分点,Kappa系数由0.72提高到0.79,冬小麦-大蒜、冬小麦-其他作物、大蒜-其他作物的J-M(Jeffries-Matusita)可分性测度也分别增加了0.085 6、0.076 1和0.025 1。研究表明,红边波段的引入不仅增加了作物间的可分性测度,降低了分类结果中作物误分、漏分情况,也在一定程度上降低了结果中的"椒盐现象",为国产红边卫星数据在农业上的应用提供参考。