泰国斗鱼Sox9基因的克隆及组织表达研究

[目的]克隆性别调控基因Sox9的cDNA序列,为后续开展Sox9分子进化及性别调控功能的研究提供参考。[方法]从泰国斗鱼中克隆鉴定出Sox9基因的cDNA序列全长,并展开序列分析及在雌雄个体中的组织分布研究。[结果]利用Smart-RACE的分子克隆方法,从泰国斗鱼精巢中克隆得到Sox9基因的cDNA序列,全长为2 201 bp,其中开放读码框1 449 bp;氨基酸比对分析显示Sox9氨基酸序列中的HMG序列的保守性相当高;通过系统进化树分析发现泰国斗鱼Sox9与半滑舌鳎的亲缘关系最近;利用RT-PCR的方法检验了泰国斗鱼Sox9基因在雌雄个体中的组织分布,结果发现泰国斗鱼Sox9基因在雌性的肌肉中表达量最高,其次在脑和肠中,而在卵巢未检测到表达信号;在雄性中,Sox9基因在脑和精巢中的表达量最高。[结论]泰国斗鱼Sox9具有保守的结构特征,并且在组织分布中显示出表达特异性及性别差异性。     

体感操控多臂棚室机器人作业决策规划算法研究

针对目前棚室内机器人作业分析算法智能性不足、准确作业率较低,且一次巡航过程只能进行单一作业,存在使用效率不高的问题,提出了一种搭载在三臂棚室机器人上,基于体感操控作业的决策规划算法,用Kinect采集含操作人员位姿信息的深度图像,结合随机森林统计学习理论和基于高斯核函数的Mean shift算法,确定了代表人体位姿的20个关键骨骼点坐标,在此基础上提出了一种基于模式切换的三臂映射关系,将骨骼点信息映射到机器人工作空间,使人的两只手臂能自如的控制三臂机器人,在一次巡航中完成多种棚室作业;此外,还提出了一种结合骨骼追踪技术和YCb Cr颜色空间的手势特征分割方法,实现了用手势控制机器人末端执行器作业。最后,搭建了用于测试体感决策算法的三臂机器人样机,进行了针对该决策算法的精确性试验,根据试验误差数据对肩部关节夹角采用离散化取值识别,解决了肩部关节识别误差,结果表明:测试者被捕捉到的关节处夹角和机器人对应关节夹角的最大映射误差为1.90°,上位机发送夹角值与机器人实际转动的夹角值最大误差为0.80°,在误差允许范围内,同时在该精度下完成一套采摘加喷施作业指令,平均耗时13.34 s,且操作者还可通过体感操控训练进一步提高机器人作业性能,表明该算法具有准确性和实用性。