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基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人
遍历路径规划 总被引：1，自引：0，他引：1
【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。 相似文献
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张基益 《西南大学学报(自然科学版)》2013,35(12):083-087
利用具等距的渐近殆非扩张曲线的遍历定理,研究了非Lipschitzian右可逆半群的殆轨道,得到了右可逆半
群渐近非扩张型半群殆轨道的强遍历收敛定理,将已有的结果进行了推广. 相似文献
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讨论了分支过程的前对偶过程(以下称对偶分支过程)的单调性、Feller-Reuter-Riley(简称FRR)性和常返性等基本性质,同时给出了对偶分支过程最小Q-函数为FRR和遍历的判别条件. 相似文献
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针对割草机器人大面积作业时遍历路径规划覆盖率低、重复率高、普适性弱的问题,提出一种改进A*算法与DFS算法相结合的遍历路径规划算法。首先,根据已知环境全局信息,通过牛耕式分解法将目标区域划分成多个不含障碍物的子区域;然后,根据子区域的邻接关系构建无向图,使用DFS算法规划子区域的遍历顺序;最后,采用改进A*算法进行跨区域路径转移并且往复式遍历各子区域的内部。仿真试验结果表明：该遍历算法的覆盖率达到100%,遍历重复率为0,改进A*算法所规划的跨区域转移路径长度和转向次数比A*算法分别减少3.26%和62.5%。所提出的遍历算法具有覆盖率高、重复率低、普适性强的特点,改进A*算法通过路径平滑性优化和添加防碰撞安全间距对A*算法进行改进,使之规划的路径更平滑、更安全,路径长度更短。该研究结果旨在为割草机器人遍历路径规划提供理论参考。 相似文献
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数据结构是计算机科学的算法理论基础和软件设计的技术基础，在计算机领域中有着举足轻重的作用。本文以二叉树为基础，阐述了如何对二叉树进行线索化及利用线索进行对二叉树遍历的过程。 相似文献
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新型二叉树后序遍历非递归算法 总被引：1，自引：0，他引：1
二叉树遍历的非递归算法相对于递归算法,减少了函数调用等开销,具有性能优势。传统的二叉树后序遍历非递归算法,用栈来模拟递归调用的全过程,没有算法意义上的改进。由于先序遍历相对后序遍历具有较大的性能优势,基于两种遍历的逆序关系,将后序遍历转化为先序遍历,提出了新型的后序遍历非递归算法。通过理论证明及试验数据的对比分析,验证了新型算法的高效性。 相似文献
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秦玉华 《山东农业大学学报(自然科学版)》2007,38(4):639-642
针对彩票选号方面的问题,提出了一种计算方法——同尾号分析法。同时对于同尾号产生、排列部分的设计和实现进行了详细的介绍。 相似文献
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河蟹养殖投饵喂料需要全塘均匀覆盖,目前主要靠人工驾驶或遥控船载投饲机在池塘中进行投喂,准确度和效率较低,难以保证投饲效果。针对以上情况,基于GPS（global positioning system）船载移动式自动投饲系统,研究了一种全覆盖轨迹规划方法,满足河蟹养殖池塘自动均匀投饲要求。该文利用轨迹规划系统建立池塘区域平面坐标系;以实际饵料累积密度与期望分布密度间的均方差最小作为衡量投饲均匀度的目标函数,求解出系统最优运行参数,生成往复遍历式自动投饲轨迹。仿真结果表明,在面积为2298.08 m2的不规则四边形池塘区域中,取饵料分布密度期望值为9 g/m2时,最优计算投饲系统运行参数对应的轨迹规划效果要优于传统经验估算参数。试验结果表明,当分别用两组参数进行自动投饲作业时,投饲船的实际航行轨迹与理论投饲轨迹都只有很小的偏移,与仿真结果具有一致性;同时,最优计算运行参数对应实际路径总长度、投饲路径长度、作业总时间、投饲时长、饵料分布密度均值、覆盖率等各项指标与仿真结果相比,相对误差分别为6.85%、2.71%、10.07%、10.41%、3.06%和1.87%,验证了全覆盖轨迹规划方法的可行性。该文可为河蟹养殖自动均匀投饲和其他水产养殖中需要沿池或全池自动均匀投饲轨迹规划研究提供重要参考。 相似文献
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