基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。     

云南农业机械信息化现状及对策

农业机械信息化是未来我国实现农业现代化的一个重要平台。云南农业机械信息化相较其他省市滞后，应存发展农机研制与开发的过程中．结合其他省市成功的经验和自身实情，加强农业机械信息化的建设，探索出适合云南省自身发展的战略目标及相应对策。     

化学制剂在节水农业中的应用效果

化学节水制剂具有增强作物种子和幼苗的吸水能力，抑制株体叶片的奢侈蒸腾，喷洒覆盖于作物行间还能大幅度地减少棵间水分蒸发。因此，在节水农业中具有广泛的实用价值。     

挖地下深泉不如蓄天上降水

我从今年 ５月 １５日起，用 ２０多天时间，行程 １５０多 ｋｍ，考察了赞皇县阳泽乡 ２１个村的 ４２８个浇地水点、１２座水库。水源枯竭程度和由此引出的一些问题令人吃惊。在４２８个水点中，除石碑、位昌两个村庄外，个个几乎干杜见底；１２ 座水库只南平旺一座水库有点水，其余１１个早已干枯后种上了庄稼。 一、历史的回顾和现状 阳泽乡原来水资源比较丰富，早在１９５４年以前的单干时期，由于提水工具落后，人口少，水浇地少，当时在阳泽乡地面上，沟沟有水，河水长流，树木成荫。１９５５年合作化后，提水工具有了发展，使用了解…     

沿渡河流域分布式水文模型的构建

按照综合分布式概念性水文模型和分布式水文物理模型长处的建模思路，应用改进的格林-安普特下渗理论和地貌水文学的水滴运动理论，建立了一个具有物理基础的松散结构分布式流域水文模型。模型的产流方法融合了邓恩产流理论和霍顿超渗产流理论，考虑土壤水分剖面、土壤各向异性和地形坡度等对流域产流的影响；模型的汇流方法利用地貌水文学理论，寻求水文过程与流域地形地貌的相互作用及定量关系，以确定模型参数，其优势在于可以考虑净雨空间分布不均和流速空间分不均对流域汇流的影响问题。以湿润地区典型流域沿渡河为对象进行水文模拟应用研究，结果良好,说明模型较为可靠。     

绿色稻米生产技术操作规范（上）

湖南省水稻研究所从2003年开始进行绿色稻米生产配套技术研究,形成了一套在确保较高产量的前提下,以施用有机肥和病虫害生态调控为主体的绿色稻米生产技术。2008年～2009年在长沙县果园镇和春华镇13.3公顷面积示范成功。     

家蚕耐氟近等基因系SSH文库的构建及部分差异表达基因的分析

为了获取与家蚕耐氟性状相关的基因信息,利用家蚕耐氟品种T6和氟化物敏感品种733新建立耐氟近等基因系,以回交11代的家蚕耐氟近等基因系群体中的耐氟个体和敏感个体的中肠为材料,构建家蚕耐氟近等基因系抑制消减杂交(SSH)cDNA文库。通过对抑制消减杂交cDNA文库中随机挑选的153个阳性克隆测序和聚类拼接,得到19个重叠群(con-tig)、47个已知功能基因(un igene)和28个未知功能基因。获得的表达序列标签(EST)经BLASTx比对和同源性分析,初步发现这些基因参与家蚕体内物质转运、能量代谢、基因转录、蛋白质合成与降解、蛋白质加工、信号转导、机体免疫防御、细胞结构形成等诸多生物学过程。采用实时定量RT-PCR方法,对部分基因在家蚕耐氟近等基因系群体中的耐氟个体和敏感个体的不同组织的表达进行定量分析,发现磷酸根离子转运蛋白基因、三磷酸腺苷(ATP)合成酶基因、液胞型H+-ATP酶基因、脂肪酶基因以及主要过敏原蛋白基因在耐氟个体的中肠、马氏管、脂肪体组织中的表达量有较明显上调。     

天然黄色茧蚕品种实验室比较与生产应用试验

经过对新育成的黄色茧品种与生产应用白色茧品种秋丰×白玉的对比试验及丝质鉴定,秋丰×黄,正反交、秋丰×HJ,正反交这两对黄色茧品种具有龄期短、抗病力强、虫蛹率高的优点;黄色茧品种的产茧量与对照种相比差距不显著;两对黄色茧品种的鲜茧出丝率等茧丝质指标略低于对照,解舒丝长达到750m左右,解舒率均在65％以上,净度优良,符合缫丝业对茧质的基本要求。对其中的秋丰×HJ7在农村进行规模化中秋蚕饲养与缫丝应用试验,符合生产应用要求。     

对家蚕多星纹基因ms的SSR标记定位分析

对家蚕幼虫斑纹突变多星纹基因ms进行分子标记定位,有益于对多星纹性状的分子标记辅助选择和对该基因的定位克隆研究。利用家蚕雌性染色体在减数分裂过程中不发生交换的特点,采用幼虫斑纹为素斑(p)的家蚕品系C108,幼虫斑纹为多星纹(ms)的家蚕品系g02,组配正反交群体(g02×C108)F1♀×g02♂和g02♀×(g02×C108)F1♂,分别记作BC1F和BC1M,利用已经构建的家蚕SSR分子标记连锁图谱中第12连锁群上的18对SSR标记引物在亲本间进行多态性筛选。BC1F群体中的普通斑个体均表现出与(g02×C108)F1相同的杂合型带型;而所有多星纹个体的带型与亲本g02一致,为纯合型。结果筛选出S1206、S1208、S1210、C5553S3共4个与家蚕ms连锁的SSR标记。利用BC1M群体构建家蚕ms及其连锁的SSR标记遗传连锁图,连锁图的图距为34.5 cM,4个SSR标记及ms的排列次序为S1206—S1208—S1210—C5553S3—ms,ms位于34.5 cM处,与ms最近的标记为C5553S3,遗传距离为12.4 cM。依据该SSR标记遗传连锁图谱可对ms进一步精确定位。     

中药免疫增强剂Ⅱ对草鱼的毒性试验

草鱼(Ctenopharyngodon idellus),属鲤科、雅罗鱼亚科、草鱼属,俗称草鲩、草根(东北),是我国著名的“四大家鱼”之一,深受人们的青睐.但是在养殖过程中容易感染疾病.大量使用抗生素和化学药品,在动物体内造成残留,影响和恶化产品质量,严重危害人体健康.而中药具有天然、高效、毒副作用小、抗药性不显著、资源丰富以及性能多样等优点[1].鉴于中药以上的优点,中药在水产动物疾病防治中的潜在作用引起人们广泛关注.然而,由于目前研究的局限性,使得实际生产中存在忽视某些中药毒性、盲目使用甚至乱用现象.因而时常发生因对中药的毒性不明、浓度使用不当而造成鱼类中毒的情况.本试验在前期已筛选出具有较好促生长和免疫增强效果的中药免疫增强剂Ⅱ基础上,研究了中药免疫增强剂Ⅱ对草鱼急性毒性的影响,为草鱼的健康养殖和病害防治提供理论参考.