基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿

针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿     

水肥耦合对棉花产量、收益及水分利用效率的效应

研究滴灌施肥条件下水肥耦合对棉花籽棉产量、水分利用效率和净收益的影响,并运用多元二次回归与归一化及3种不同目标值组合方式相结合的方法,探索满足多目标综合效益最大化的滴灌水肥用量。采用田间试验的方法,于2012年和2013年棉花生长季,设置5个N-P2O5-K2O施肥水平150-60-30、200-80-40、250-100-50、300-120-60、350-140-70 kg/hm2(分别记为F150、F200、F250、F300、F350)和3个灌溉水平(60%ETC:W1、80%ETC:W2、100%ETC:W3,ETC是作物蒸发蒸腾量)。结果表明,籽棉产量、水分利用效率和净收益的水肥耦合效应明显,60%ETC灌水水平显著抑制籽棉产量并降低净收益,100%ETC灌水水平能够显著提高籽棉产量和净收益,但水分利用效率低于60%ETC灌水水平。2012年灌水量为100%ETC且施肥量300-120-60 kg/hm2(N-P2O5-K2O)时籽棉产量最高,但净收益并未增加,2 a灌水量为100%ETC且施肥量250-100-50 kg/hm2(N-P2O5-K2O)时的净收益最高。二次回归分析结果表明,3种组合方式均可用于水肥多目标优化,其中乘法组合方式2 a水肥投入量差异更小且各目标值变化也更小,2012年灌水量92%ETC、施肥量278-111-56 kg/hm2(N-P2O5-K2O)以及2013年灌水量90%ETC、施肥量268-107-53 kg/hm2(N-P2O5-K2O)可作为籽棉产量、水分利用效率和净收益综合效益最大化的水肥管理策略。     

机动车漏水及漏气部位的简便查找方法

1·冷却系统泄漏部位的查找冷却系统泄漏有两种类型,一是外部泄漏,二是内部泄漏。外部泄漏比较容易发现,而内部泄漏则需要借助压力测试仪器测量冷却系统的压力,如果对冷却系统加压50KPa,15min后压力逐渐下降,说明冷却系统存在内部泄漏。有人认为,冷却系统出现外部泄漏并无大碍,     

2007年下半年部分农机产销市场展望

据中国农业机械工业协会理事长高元恩预测,2007 年下半年农机市场启稳有望。其中, 大中拖及水稻收获机的产销量将会逐渐回升到正常水平或略有增加, 而玉米收获机械和插秧机等热门产品的产销量仍将大幅攀升。     

油菜移栽机械化作业实现突破

由农业部南京农机化研究所、溧阳市正昌干燥设备有限公司和溧阳农机技术推广站共同承担的江苏省农机三项工程项目"油菜(蔬菜)移栽机械化技术开发与试验"中的关键技术,油菜移栽机械在溧阳市正昌干燥设备有限公司试制成功,并于2007年10月30日在溧阳市别桥镇玉华山村进行油菜移栽试验。江苏省农机鉴定站、农业部、南京农机化研究所     

对远动通道检测和处理的探讨

在远动系统中,通信通道是连接主站与厂站系统的一个十分重要的环节,RTU所采集的所有数据都要通过通道上传给主站,供主站分析和使用。而主站对厂站设备的操作命令也是通过通道下达到RTU的。所以说,通道是连接主站与RTU的神经,远动系统能否可靠稳定地运行,在很大程度上取决于远动     

正确安装油封

正确安装各种油封,能有效地防止漏油。油封安装前,应先检查要安装油封的轴和座圈的工作表面是否有毛刺、尖角和锐边。橡胶油封,应在油封的压装表面涂上一层润滑脂;双刃口油封,要在其两刃     

解读“现代农业”

《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》中强调要“推进现代农业建设”。我国人均GDP已超过1000美元,根据国际经验,这一阶段也是由传统农业向现代农业转变的关键阶段。     

蓄电池的正确使用与维护(一)

蓄电池的使用年限与正确使用和及时保养有着极大的关系，其中以能否保持蓄电池清洁（包括外部和内部）．并保持蓄电池经常在充足电的状态下关系最大．蓄电池的早期损坏，主要是由于使用、维护不当所造成的。不少机动车往往因蓄电池的故障影响生产．因此如何正确使用拖拉机和汽车上的蓄电池就成为一个突出的问题。一、管电池的正确使用1．起动用蓄电池在拖拉机、汽车上安装必须牢固．蓄电池壳下应采用胶皮势或毛毡垫缓冲减震，以免因车辆取历造成蓄电池外壳破裂．2．拖拉机、汽车在更换蓄电池时，必须选用同型号的蓄电池，不可随意使用大容量…     

基于计算机视觉的冷却牛肉新鲜度评价方法

利用计算机视觉技术对冷却牛肉的新鲜度进行了分析研究，应用BP神经网络对牛肉脂肪组织进行了分割，分割正确率可达97％以上。选取图像原始颜色信息作为评价新鲜度的特征值组成特征向量，采用HSI、RGB和CMYK3种彩色模型评价冷却牛肉的新鲜度，其准确率分别为82．1％、78．6％、75．0％。基于计算机视觉技术的冷却牛肉新鲜度评价方法与实验室分析方法相比，评价准确率有明显提高，并且没有繁琐实验过程，是一种更高效的牛肉新鲜度评价方法。