农用车辆路径跟踪预瞄控制研究 —基于免疫模糊PID算法和视觉导航

在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引入到了无人驾驶农用车辆自动导航系和控制系统中,并使用免疫模糊PID算法对控制系统进行优化,以提高控制的效率、精度及自动化程度。为了验证该方法的可靠性,模拟农用车辆的作业环境,对控制算法的精度和效率进行了验证。仿真结果表明:采用免疫模糊PID算法具有较高的控制精度,且运算效率高,如将其使用在农用车辆自动导航和控制系统中,对于提高导航的精度和智能化程度具有重要作用。     

白背飞虱酚氧化酶原PPO基因特性及其免疫应答

【目的】酚氧化酶（phenoloxidase,PO）是昆虫体内的免疫蛋白,在昆虫体内起重要的调节作用,主要以无活性的酚氧化酶原（prophenoloxidase,PPO）形式存在。本研究在转录组测序获得白背飞虱（Sogatella furcifera）3条PPO序列的基础上,通过分析白背飞虱体内不同SfPPO的发育和组织表达模式,并进一步抑制SfPPO的表达以及病原菌诱导,探讨SfPPO在白背飞虱体内的生物学功能。【方法】以白背飞虱3条SfPPO序列为研究对象,利用生物信息学方法分析其蛋白结构以及与其他昆虫之间的同源性。并以注射绿色荧光蛋白（green fluorescent protein,GFP）的dsRNA作为对照组,通过注射合成的dsSfPPO后采用实时荧光定量PCR（qRT-PCR）检测基因表达抑制效果;此外,为了探究SfPPO在白背飞虱生长发育和免疫应答方面的作用,利用qRT-PCR检测SfPPO在不同发育阶段及组织中的表达情况,以及注射大肠杆菌（Escherichia coli）和枯草芽孢杆菌（Bacillus subtilis）后3个SfPPO的诱导表达情况。【结果】SfPPO1、SfPPO2-1、SfPPO2-2的开放阅读框长度分别为2 079、999、2 070 bp,分别编码692、332、689个氨基酸,预测蛋白分子量分别为79.84、37.67、79.53 kD,等电点分别为6.43、9.56、6.20。生物信息学分析表明,白背飞虱的3个PPO蛋白具有较高的同源性,且与褐飞虱（Nilaparvata lugens）的亲缘关系最近;SfPPO1、SfPPO2-1、SfPPO2-2均在成虫第3天表达量最高,其中SfPPO2-1和SfPPO2-2的发育表达模式相似;SfPPO1和SfPPO2-1在表皮和脂肪体内表达量较高,而SfPPO2-2在翅和脂肪体内表达量较高,在头、足、中肠、马氏管中表达量相对较低;与注射dsGFP组相比,注射靶标基因的dsRNA后都能够显著沉默目的基因的表达,而且当SfPPO2-1表达被沉默后,SfPPO1出现显著高表达,说明不同的PPO之间可能具有补偿功能;大肠杆菌诱导后12 h,SfPPO2-1和SfPPO2-2表达量显著升高,SfPPO1表达量则在诱导24 h后显著升高;枯草芽胞杆菌诱导24 h后,SfPPO1、SfPPO2-1和SfPPO2-2表达量均显著升高。【结论】SfPPO1、SfPPO2-1、SfPPO2-2的表达存在组织和龄期特异性,且在不同菌诱导情况下存在免疫应答差异性。研究结果有助于更加全面、深入地探索白背飞虱酚氧化酶在调控昆虫发育及免疫中的潜在分子机理。     

龟源迟缓爱德华氏菌分离鉴定及灭活疫苗研制

【目的】利用从发病死亡的中华草龟(Chinemys reevesii)分离到的病原菌株制备灭活疫苗。【方法】对该菌进行培养特性、生理生化特征、16S rRNA同源性分析、药敏等试验。人工感染中华花龟(Ocadia sinensis),确定半数致死剂量(LD50)。经0.03%甲醛灭活后与铝胶3∶1制成灭活疫苗,对中华花龟进行腹腔注射免疫,测定血清抗体效价,以5LD50活菌浓度进行攻毒试验测定免疫保护率。【结果】分离鉴定该菌为迟缓爱德华氏菌。两次免疫14 d后抗体效价分别为1∶64和1∶256,在5LD50剂量攻毒后相对免疫保护率分别为60%和73%。【结论】本灭活疫苗二免的相对保护率达73%,有保护效果,可用于龟的迟缓爱德华氏菌病的预防。     

基层动物防疫中存在的问题和对策

村级动物防疫员是基层动物防疫实施的主体力量、动物防疫体系建设的重要组成部分和动物源性食品安全的保障者,对畜牧业健康稳定发展、经济发展及社会和谐稳定等起到了重要作用。目前,我国基层动物防疫工作仍存在一些不足,影响畜牧业的发展。主要综述我国基层动物防疫中存在的一些问题,并提出了相应对策,以为基层动物防疫工作提供参考。     

饲料中添加干酪乳杆菌对鲤鱼非特异性免疫力和抗病力的影响

为探讨饲料中添加干酪乳杆菌对非特异性免疫力和抗病力的影响,在基础饲料中分别添加3种不同浓度1×107CFU/g、1×108CFU/g、1×109CFU/g的干酪乳杆菌,养殖初始体重为(28±0.3)g的鲤鱼6周。结果显示,与对照组相比,饲料中添加1×108CFU/g时超氧化物歧化酶(SOD)和抗体Ig M含量显著升高(P<0.05),但1×109CFU/g的SOD活力和抗体Ig M含量反而受抑制;在28 d时添加量为1×108CFU/g的溶菌酶(LZM)和过氧化物酶(POD)活力最高,1×107CFU/g、1×109CFU/g的低一些,均高于对照组;而试验各组中碱性磷酸酶(AKP)活力随干酪乳杆菌浓度的增加而升高。饲喂后第42天以菌株维氏气单胞菌TH0426攻毒,各组14 d后的累积死亡率差异显著(P<0.05),与对照组相比,添加1×108CFU/g的干酪乳杆菌免疫保护率最高为60%,1×107CFU/g、1×109CFU/g的次之。由此可见,在基础饲料中添加1×108CFU/g的干酪乳杆菌能提高鲤鱼的非特异性免疫力,且具有较高的免疫保护效果。     

饲料异亮氨酸水平对卵形鲳鲹消化酶活性和免疫指标的影响

实验旨在研究饲料异亮氨酸(Ile)水平对卵形鲳鲹(Trachinotus ovatus)消化酶活性和免疫指标的影响。以鱼粉、豆粕、花生粕和L-晶体氨基酸为蛋白源,配制含粗蛋白430 g·kg~(-1)的6种等氮饲料,各组分别含有13.2 g·kg~(-1)、15.7 g·kg~(-1)、18.2 g·kg~(-1)、20.7 g·kg~(-1)、23.2 g·kg~(-1)和25.7g·kg~(-1)(以干物质计)异亮氨酸。每组3个重复,每个重复随机放置20尾鱼[初始体质量(6.36±0.03)g],实验时长8周。结果显示,各实验组的肠淀粉酶和胃蛋白酶活性、血清总抗氧化能力(T-AOC)、溶菌酶(LZM)活性、免疫球蛋白M和补体(C3和C4)浓度均随着饲料Ile水平的升高而先上升后下降,这5个指标的较高值出现在18.2 g·kg~(-1)和20.7 g·kg~(-1)组,而较低值则出现在13.2 g·kg~(-1)和25.7 g·kg~(-1)组,上述4组与其他2组差异显著。血清尿素氮和丙二醛(MDA)浓度的变化趋势则与上述7个指标相反,较低值出现在18.2 g·kg~(-1)和20.7 g·kg~(-1)组,且显著低于其他4组。血清超氧化物歧化酶(SOD)活性则随着饲料Ile水平的增加而显著升高,18.2~25.7 g·kg~(-1)这4组SOD活性没有显著性差异。综上所述,饲料Ile水平为18.2~20.7 g·kg~(-1)时,卵形鲳鲹具有较好的消化性能和免疫机能。     

不同免疫亲和柱对饲料中黄曲霉毒素检测结果的影响研究

免疫亲和柱是饲料中黄曲霉毒素检测常用的净化产品,试验选取两家公司的黄曲霉毒素免疫亲和柱,研究其对检测结果的影响。结果表明,免疫亲和柱的不同对阳性添加样品和阳性检出样品的检测结果均有较大影响,故建议饲料检测机构务必考察免疫亲和柱的各种性能后再决定是否购买使用,保证检测结果的科学公正。     

无乳链球菌LIP蛋白的截短表达及免疫保护性研究

为评价罗非鱼源无乳链球菌(Streptococcus agalactiae)BX2012株脂蛋白(lipoprotein)的免疫原性及其对奥利亚罗非鱼(Oreochromis aureus)和大菱鲆(Scophthalmus maximus)的保护效果,以无乳链球菌脂蛋白基因序列(GenBank序列号:CP000114.1,SAK_0321)的B细胞线性抗原表位区设计特异性引物进行扩增,构建重组表达载体,将截短表达的脂蛋白制备成亚单位疫苗,同时制备灭活疫苗进行免疫比对。结果显示:重组表达载体p ET-32a-LIP342在BL21(DE3)中获得了良好的可溶性表达,分子质量约为30 kDa,纯化使LIP342纯度由41.75%提至87.23%;Western blotting分析显示,LIP342可被兔抗无乳链球菌高免血清特异性识别;LIP342在目前已知不同种属来源或不同血清型的无乳链球菌分离株中同源性为90.35%~100%,在罗非鱼源分离株中同源性为100%;无乳链球菌LIP342蛋白和灭活疫苗均可显著提升奥利亚罗非鱼和大菱鲆血清抗体水平,而LIP342诱导的血清抗体水平均显著高于灭活疫苗;经0.1 mL 1×10~9cfu/mL的无乳链球菌攻毒后,LIP342蛋白和灭活疫苗对供试鱼的累积存活率均显著高于PBS对照组。结果表明,高度保守的LIP342具有较好的免疫原性,可作为无乳链球菌亚单位疫苗候选因子。     

新城疫病毒免疫小鼠的免疫效价检测

本试验主要采用鸡胚尿囊腔繁殖病毒的方法繁殖新城疫病毒(NDV),差速离心法对NDV进行纯化,用纯化的NDV作为抗原,与弗氏佐剂充分乳化后,免疫8周龄的Balb/C小鼠。首免弗氏完全佐剂,二免、三免、四次加免用弗氏不完全佐剂。四免后第14天取免疫小鼠血清,用血凝抑制试验HI和间接ELISA测定抗体效价,分别为1:128和1:6.4×104,获得抗体与NDV具有良好的特异性反应,与鸡传染性法氏囊病毒、鸡传染性支气管炎病毒、鸡流感病毒均无交叉反应性。     

食用菌多糖

正在国际上,食用菌多糖被称为"生物反应调节物",简称"BRM",经研究表明,多糖具有生物反应调节物的特征,可做为免疫增强剂和免疫激活剂,这些活性多糖具有一个的结构,即主链由β-D(1~73)连接的葡萄糖基组成,沿主链随机分布着同β-D(1~73)边接的葡萄糖基呈梳状结构,生物的大小随多糖的精细结构和构象不同而变化。