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由于电液位置控制系统存在严重的非线性、内部参数的时变性以及外负载的干扰性,严重影响了系统静、动态控制效果。为此,提出了一种基于负载力补偿的自抗扰复合控制方法。给出了复合控制策略的工作原理;设计了自抗扰控制器,利用扩张状态观测器来观测和补偿系统内部参数和外部负载力的不确定性,从而有效地抑制了内部扰动和外部扰动对系统的影响;设计了负载力补偿控制器并导出负载力的补偿模型,进一步削弱了外负载变化对系统的不良影响,同时提高了系统的位置控制精度。通过Matlab仿真和半物理仿真平台分别进行了复合控制策略的验证。仿真及实验结果表明:自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动的干扰,而负载力补偿控制器的引入使系统在抑制了外负载力摄动的同时实现了位置的精确定位控制,验证了所提控制策略的有效性。 相似文献
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目前平菇种植比较普及,常用的培养原料有棉子壳、玉米芯和木屑等。为了比较三种不同培养料对平菇菌丝生长、鲜菇产量和子实体性状的影响,我们于1990~1991年进行了本试验。现将试验结果报道如下:一、材料与方法(一)供试菌种苏平一号,由江苏省微生物研究所提供,经我室复壮提纯。母种培养基用PDA;原种和生产种培养基为棉子壳86%,麸皮10%,石膏、蔗糖、碳酸钙、对磷酸钙各1%。 相似文献
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玉米在我国尤其是在北方种植面积大,玉米秆资源丰富,利用其栽培金针菇不但能变废为宝,减少环境污染,而且能缓解棉籽壳的紧缺。经过两年玉米秆熟料袋栽试验,获得了满意的结果,生物效率高达173.32%,比以往用棉籽壳、玉米芯、锯木屑等为原料栽培金针菇效果均好,这是代料栽培金针菇的新突破,在广大农村特别在北方农村具有推广价值。 相似文献
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