基于改进最小化SNAP的植保无人机作业轨迹优化算法

轨迹优化是实现植保无人机自主作业路径规划的重要环节，合理高效的轨迹优化算法能使植保无人机安全快速地跟踪轨迹作业，提升作业稳定性与精准性。针对传统最小化SNAP算法偏移误差较大、时间分配不合理的问题，该研究提出一种针对植保作业场景的改进最小化SNAP轨迹优化算法。首先，运用机载载波相位差分(real-time kinematic,RTK)模块采集作业地块地形数据并搭建三维空间地图，基于空间地图采用牛耕法规划初始作业路径；其次，通过改进最小化SNAP算法优化作业路径，结合初始轨迹状态参量构建时间分配函数，解算得到当前最优时间分配；然后，重构最小化SNAP轨迹约束函数，添加位置偏移量梯度惩罚因子，采用最优化方法求解轨迹多项式系数；最后，联合无人机位置控制周期与轨迹多项式实例化航迹点，作为无人机运动的位置期望。试验结果表明，相较于传统最小化SNAP算法，本文算法在同等作业时间前提下，平均加速度减小7.82%，平均偏移误差减小45.56%，对轨迹偏移的抑制效果明显，并降低了加速度在地头转向处的超调，作业轨迹更加精准，作业速度更加平稳，可为植保无人机的轨迹优化策略提供参考。     

白灵菇新菌株TN01及保鲜技术的推广与应用

采用“推广团队+种植大户+农户”模式在天津市蓟州区进行了白灵菇新菌株TN01示范种植，以及“PE膜+精油+减压”保鲜新技术的推广和应用。结果表明：与原主栽品种相比，优质高产早熟的TN01菌株能实现增产11.16%，生物学转化率提高8%，生长周期缩短15 d；“PE膜+精油+减压”保鲜新技术可有效保持白灵菇的商品性状，使货架期延长28 d。说明TN01菌株及“PE膜+精油+减压”保鲜技术均适合在天津推广，且“推广团队+种植大户+农户”模式能有效提高菇农试种新品种和使用新技术的积极性，有效促进菇农增产增收。     

环式拌胶机水冷系统散热性能数值模拟分析与结构优化北大核心

为增强环式拌胶机水冷系统散热性能,提高刨花施胶效果,采用理论分析与数值模拟相结合的方法,建立环式拌胶机温度场模型,研究分析了环式拌胶机机壳腔内温度场分布特征及水冷系统主要结构参数对其散热性能的影响,并对水冷系统结构进行改进设计。结果表明:环式拌胶机从进料口到出料口的温升逐渐增大;增大搅拌主轴中冷却管的厚度与内径及机壳中的肋片厚度,水冷散热性能均呈现先增强后下降的趋势,增加机壳中肋片数量可使水冷散热性能逐渐增强,但其增强趋势随肋片数量的增加不断减弱;改进设计机壳水冷系统结构,其散热效果提升了7%以上。研究结果可为环式拌胶机的进一步优化提供理论依据。