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实现准确采摘离不开识别和定位这两个关键环节。要实现精确定位首先就必须准确识别果实,确定果实的质心、半径,在此基础上进行三维立体坐标的标定,从而精确计算出果实的空间位置,实现准确采摘。本文在已经获取果实图像的基础上,基于VC++6.0研究果实各种参数提取所需要的图像处理函数,比如阈值变换、窗口变换、中值滤波、梯度锐化、边缘检测、轮廓提取等,以及各种特征参数计算函数,如计算球形果的质心、半径、周长、面积、圆形度、伸长度等的函数。通过对各个果实识别各个环节所需函数来研究采摘机器人的视觉。 相似文献
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不同氮肥用量下冬小麦土壤剖面累积硝态氮及其与氮素表观盈亏的关系 总被引:5,自引:2,他引:5
以在陕西关中地区户县、周至两县连续2年的20余个3414肥料田间试验为研究对象,研究了不同施氮量下冬小麦收获后土壤2 m剖面硝态氮的分布、累积及其与土壤氮素表观盈亏量间的关系。结果表明:随着氮肥用量的提高,土壤剖面硝态氮累积量明显增加,其向土壤下层淋溶的程度也越严重;当施氮量为180~240 kg/hm2时,一些试验点的土壤氮素已经表现出盈余;当施氮量达到270~360 kg/hm2,所有试验点土壤氮素均明显盈余。不同施氮量时土壤表观氮素平衡值(施氮量与氮素携出量的差值)与土壤02 m剖面硝态氮累积量之间呈极显著正相关,说明土壤表观氮素平衡和盈亏决定了土壤剖面硝酸盐的累积状况;土壤氮素表观盈余值每增加100 kg/hm2,02 m土壤剖面硝态氮累积量增加约62.5 kg/hm2。 相似文献
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<正> 在总结户包治理小流域经验的基础上,为适应进一步改革开放的新形势,汾河水库上游广大干部群众解放思想,大胆探索,率先实行了拍卖治理小流域的做法,并取得了初步成效。这一做法是水土保持工作中又一重大改革,它的兴起与推广,对小流域治理的不断完善与发展具有重大意义。 相似文献
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母猪的繁殖性能是影响猪场生产成绩和经济效益的关键因素之一,受品种、年龄、营养、环境及管理水平的影响。背膘厚是反映母猪体况的重要指标,与繁殖性能密切相关。在后备母猪培育过程中,检测和控制合适的背膘厚对母猪精细化管理非常重要。鲁春刚等研究表明法系大约克母猪背膘厚为18~22 mm时配种,总产仔数、产活仔数、健仔数均最高。许栋等研究表明后备母猪在背膘厚10~13 mm时初配,繁殖性能最优。目前,针对法系和美系大约克母猪,研究终测时(达100 kg体重日龄)背膘厚和初配背膘厚对其繁殖性能影响的报道尚不多见。因此,本研究对500头美系和300头法系大约克后备母猪的终测背膘厚和初配背膘厚进行测定,并分析不同背膘厚与730窝头胎繁殖性能的关系,以期获得不同发育阶段的最佳背膘厚,为法系和美系大约克后备母猪的培育及饲养管理提供参考。 相似文献