基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划

针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题,采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM（Single-query,Bi-directional,Lazy collision checking,Probabilistic Roadmap Method）算法,对无遮挡和遮挡两种场景下的柑橘采摘情况进行仿真试验,分析最大采样点数S、邻域阈值ρ、局部路径检测阈值ε、路径平滑次数N等参数对规划时间和成功率的影响。结果表明,在S=3000,ρ=0.6,ε=0.03,N=10时,无遮挡和遮挡两种场景下路径规划的平均时间分别为1 ms、60 ms左右,规划成功率均为100%。仿真试验证明了SBL-PRM算法在柑橘采摘机器人实时路径规划中的有效性。     

纽荷尔脐橙果实对源叶光合作用的影响

在纽荷尔脐橙果实膨大期,选取1年生双果枝、单果枝和营养枝,晴天测定源叶净光合速率(Pn)、气孔导度(Cond)、蒸腾速率(Trmmol)、胞间CO2浓度(Ci)和叶面温度(Tleaf)等生理指标,探讨挂果对源叶光合特性的影响。结果表明,挂果水平对源叶Pn、Cond、Trmmol有显著影响,对Ci和Tleaf无明显影响;上午以挂果多的枝条的源叶Pn、Cond、Trmmol峰值更低,下午则呈相反的趋势。不论枝条挂果多少,源叶Pn日变化呈典型的"双峰"曲线;Pn与Tleaf呈抛物线相关,当叶温达36℃左右时叶片光合作用最强。     

影响农村剩余劳动力转移的因素

一、农村剩余劳动力转移现状 确立社会主义市场经济体制的改革目标后,我省作为一个农业大省,也出现了从事单一农业的劳动力数量的绝对减少.与全国相比,我省农业剩余劳动力转移有许多相同之处,也有一定的特殊性.     

不同饲养条件对青年新疆褐牛日增重及血清生化指标的影响

试验旨在研究不同饲养条件对青年新疆褐牛生长过程中不同时期日增重与血清生化指标水平变化的影响。选用16月龄左右的青年新疆褐牛68头,分为散栏组和栓系组。分别于2012年10、11、12月及2013年1和2月测定青年牛体重,并采集血样进行白蛋白（albumin,ALB）、球蛋白（globulin,GLB）、总蛋白（total protein,TP）、尿素氮（blood urea nitrogen,BUN）、谷草转氨酶（glutamic-oxaloacetic transaminase,GOT）、谷丙转氨酶（glutamic-pyruvic transaminase,GPT）含量的检测。结果表明,散栏组日增重在2012年12月及2013年1和2月极显著高于栓系组（P＜0.01）,血清白蛋白含量在2013年1月极显著高于栓系组（P＜0.01）,球蛋白含量在2012年10、11、12月显著高于栓系组（P<0.01,P＜0.05）,总蛋白含量在2012年12月及2013年1和2月显著高于栓系组（P<0.01,P＜0.05）,尿素氮含量在2012年10、11月极显著高于栓系组(P＜0.01),谷草转氨酶含量在2012年11、12月及2013年1月显著高于栓系组(P<0.01,P＜0.05),谷丙转氨酶含量在2013年1和2月显著高于栓系组(P＜0.05)。综上所述,自由采食散栏饲养方式较栓系饲养能显著提高青年新疆褐牛日增重,同时还能加快其消化代谢,且饲草料提供的各种营养素能有效地被机体吸收合成自身蛋白。     

彩色小麦与普通小麦产量形成差异及其生理基础研究

通过3个彩麦品种与3个不同品质类型的普通小麦品种的产量形成特点及其生理基础的比较研究。结果表明：彩色小麦产量低的原因在于子粒产量形成关键期,其光合生产能力及物质转运能力差;而根系吸收能力及子粒库容活性不是限制因素,且彩色小麦在生育后期具有较强的抗逆性,表现在“源-库-流”系统均有较强的活性。     

不同处理方法对杜仲皮及叶中多种活性成分含量的影响

对杜仲皮和杜仲叶采用不同处理方法进行干燥,并考察这些处理方法对杜仲皮及叶中的几种活性成分含量的影响。经过微波处理后,叶中绿原酸、总黄酮和桃叶珊瑚苷的质量分数分别为2.129%、7.005%和4.420%,是晒干处理的5.14倍、1.52倍和17.06倍;皮中京尼平苷酸和桃叶珊瑚苷的质量分数分别为5.393%和4.242%,分别是晒干处理的1.09倍和1.78倍。结果表明微波杀青后50℃烘干处理杜仲皮及叶能够有效的减少活性成分的损失,是一种比较好的处理方法。     

柑橘CitCEP基因家族的鉴定及对逆境和激素的响应

【目的】基于全基因组鉴定分析柑橘CEP基因(CitCEPs)家族成员,了解各成员的分类进化关系,研究各基因成员在不同组织中的表达特异性以及对激素和非生物胁迫的响应,为进一步研究CEP基因家族的生物学功能打下基础。【方法】利用BLASTp基于Phytozome数据库鉴定柑橘CEP家族成员,采用GSDS、Prot Scale Tool、EXPASY、CLUSTALX、MEGA6.0、plant CARE、Cello等软件绘制家族成员基因结构图;分析预测蛋白的相对分子质量与等电点等理化性质;构建系统进化树及亚细胞定位预测等,利用实时荧光定量PCR技术(q RT-PCR)检测柑橘CEP基因家族各成员在‘资阳香橙’(‘Citrus junos Ziyang’)不同处理下的瞬时表达情况。【结果】柑橘CEP基因家族由11个成员组成,其中CitCEP10和CitCEP11含1个内含子,其余成员均无内含子;该基因家族成员均含有SPGV/IGH保守结构域序列,其预测蛋白均为亲水性蛋白,亲水性最强的氨基酸其值为3.711,亲水性最弱的氨基酸其值为-2.778;亚细胞定位预测结果显示该基因家族成员位于细胞不同位置,其中CitCEP1、CitCEP2、CitCEP4、CitCEP5、CitCEP6、CitCEP8定位于细胞外,CitCEP3和CitCEP7在细胞外和线粒体中均存在,CitCEP9位于细胞核中,CitCEP10在细胞质膜上,而CitCEP11位于线粒体和细胞核中;聚类分析发现,该家族成员分布于不同的分支中,分别与拟南芥CEP不同成员聚在一起,表明柑橘CEP成员间具有不同生物功能。表达分析显示,CitCEP2主要在茎、叶和子叶中表达,CitCEP3主要在根和子叶中表达,而CitCEP10和CitCEP11主要在果皮中表达,其余成员在上述组织中表达极低或不表达,体现了不同成员间组织特异性的差异。在干旱条件下,CitCEP2表达下调,CitCEP3、CitCEP10和CitCEP11的相对表达量均逐渐上调;而在盐胁迫下,CitCEP2、CitCEP10的响应模式与其所对应的干旱胁迫类似,CitCEP3和CitCEP11则呈现先升后降趋势。在乙烯(ETH)、脱落酸(ABA)处理下,CitCEP2的表达量明显受到抑制,而在茉莉酸甲酯(Me JA)、水杨酸(SA)、生长素(IAA)、赤霉素(GA3)处理下均表现为先上升、后下降的趋势;在6-苄氨基腺嘌呤(6-BA)、IAA、GA3、ABA处理下CitCEP3也表现出类似趋势。CitCEP10在ETH处理下表达量显著上升,在6-BA、SA、ABA处理下表达量呈现先下降后上升趋势,而在Me JA、IAA、GA3处理中无明显规律。CitCEP11在ETH、Me JA、SA、IAA、GA3、ABA处理下表达均呈现下调趋势,与CitCEP3在ETH、SA处理下的表达模式类似。在6-BA处理下,CitCEP11表达呈现先下降后上升趋势。【结论】从柑橘全基因组上鉴定出了11个CitCEP基因成员,各成员均为亲水蛋白,并含有SPGV/IGH保守结构域,位于细胞中不同位置。在不同逆境和激素处理下,CitCEP2、CitCEP3、CitCEP10和CitCEP11呈现不同程度的响应,而其余成员响应不明显或未响应。推测CitCEP2、CitCEP3、CitCEP10与CitCEP11在柑橘生长发育和逆境响应过程中可能起着重要作用。     

浅析兴安樟子松抚育以及松针红斑病的防治工作

<正>近百年来,森林生态系统遭到破坏,土地沙漠化的日益严重,植树造林工程的迫在眉睫。如何能够有效率的将绿化顺利进行是一个刻不容缓的问题。樟子松是大兴安岭针叶林的重要组成部分之一。由于其生长快,材质好,适应性较为稳固。因此可以作为大兴安岭山区和西部砂丘地区的植树造林的树种。一、背景简介:现阶段,由于我国经济的过快增长,城镇用地的大量增加导致了我国的绿化面积不断减少。除此之外,因为地表的破坏增加了我国的风沙活动,破     

猪肉中兽药残留对人体的危害及对策探讨

我国是猪肉消费大国,随着经济社会的发展,猪肉中兽药残留对人体健康的危害已成为社会关注的热点,它不但可以对人体产生毒性作用、三致作用和过敏性反应,还可以间接对环境造成污染。兽药残留监管工作中的制度不健全、执法力量不足、检测条件和手段较落后等问题成为兽药残留监管瓶颈。     

N-(2,5-二氯苯基)-6-氯-2-(4,6-二甲氧基-2-嘧啶氧基)胺的合成及除草活性

以2,5-二氯苯胺、6-氯水杨醛和4,6-二甲氧基-2-甲砜基嘧啶为原料,设计并合成了2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺类化合物N-(2,5-二氯苯基)-6-氯-2-(4,6-二甲氧基-2-嘧啶氧基)苄胺,其化学结构经核磁共振氢谱和质谱分析确证。室内生物测定结果显示,该化合物对单子叶杂草稗草、马唐、狗尾草以及双子叶杂草反枝苋、芥菜具有较好的芽后除草活性,在有效剂量75 g/hm2下其抑制率达到80% ~100%;对棉花安全,在有效剂量225 g/hm2下未产生明显药害,在棉花和棉田杂草反枝苋之间的选择性系数为24.93。初步表明该化合物在棉田具有一定开发应用价值。