| 基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划 |
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| 引用本文： | 蔡健荣,王 锋,吕 强,王建黑.基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划[J].农业工程学报,2009,25(6):158-162. |
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| 作者姓名： | 蔡健荣 王 锋 吕 强 王建黑 |
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| 作者单位： | 江苏大学食品与生物工程学院,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家863项目（2006AA10Z263）；国家自然科学基金资助项目（30771243） |
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| 摘 要： | 针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题，采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM（Single-query，Bi-directional，Lazy collision checking，Probabilistic Roadmap Method）算法，对无遮挡和遮挡两种场景下的柑橘采摘情况进行仿真试验，分析最大采样点数S、邻域阈值ρ、局部路径检测阈值ε、路径平滑次数N等参数对规划时间和成功率的影响。结果表明，在S=3000，ρ=0.6，ε=0.03，N=10时，无遮挡和遮挡两种场景下路径规划的平均时间分别为1 ms、60 ms左右，规划成功率均为100%。仿真试验证明了SBL-PRM算法在柑橘采摘机器人实时路径规划中的有效性。
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| 关 键 词： | 柑橘采摘机器人，实时路径规划，双向采样，单次查询，延迟碰撞检测 |
| 收稿时间： | 2008/11/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2009/3/10 0:00:00 |
Real-time path planning for citrus picking robot based on SBL-PRM |
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| Cai Jianrong,Wang Feng,Lü Qiang,Wang Jianhei.Real-time path planning for citrus picking robot based on SBL-PRM[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2009,25(6):158-162. |
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| Authors: | Cai Jianrong Wang Feng Lü Qiang Wang Jianhei |
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| Institution: | School of Food and Biological Engineering;Jiangsu University;Zhenjiang 212013;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | citrus picking robots real-time path planning bi-directional sampling single-query lazy collision checking |
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