基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真

提出了一种大规模多体系统接触碰撞理论与车辆地面力学理论相结合的仿真方法,并基于多体动力学仿真平台开发了车轮土壤相互作用仿真模块。基于该方法建立的土壤动力学模型和车轮土壤接触碰撞模型,进行了车轮沉陷的仿真。根据记录,在普通配置台式计算机上模拟土槽系统30 s的运动,仅需20 min。在相同实验条件下,仿真结果与土槽实验结果趋势一致,仿真曲线与土槽实验曲线吻合良好。由此表明该仿真算法能够满足越野行驶仿真的需要。     

池塘养殖斑点叉尾鮰鱼苗车轮虫病防治技术实例

针对池塘养殖斑点叉尾鮰鱼苗发生车轮虫病，采用中西医结合治疗方法，按1m3水体用0.7g硫酸铜与硫酸亚铁合剂（5∶2）全池泼洒，同时用苦楝树的枝条按每亩用35kg煮水后全池泼洒，经治疗3d后病鱼开始摄食，一周后痊愈，镜检未见虫体。平时养殖期间应做好预防工作，苗种下塘后要消毒；在车轮虫寄生流行季节，用杀虫药物全池泼洒预防；也可按每亩用15～20kg苦楝树的枝叶、皮等浸水后全池泼洒或扎成众多小捆后浸没于池水中，隔天翻动1次，每隔10天换1次新鲜苦楝枝叶来预防。     

基于相似理论的月球车坡面通过性能试验

基于相似理论开展月球车轮壤相互作用系统参数量纲分析,分别以模拟月壤内聚力和密度参数不变为约束条件,推导了轮壤系统参数比例尺。采用轻质量模型样车法当量月面低重力环境影响,设计1/2比例月球模型样车;以速度和坡度为试验因素,开展月球车坡面通过性试验;分析了试验因素对各车轮滑转率和沉陷量的影响规律;讨论了不同坡度条件下驱动扭矩、挂钩牵引力和牵引系数随滑转率的变化规律。结果表明,坡度对通过性的影响明显较速度的大;随着滑转率的增加,驱动扭矩和挂钩牵引力呈现增加趋势,最大值分别为3.6 N·m和10.5 N;牵引系数呈现先增加后减小趋势,在滑转率为21.6%时达到最大值0.18。为保障月球车安全可靠的通过性能,其巡视坡度在20°以内合理。     

非平衡车轮振动特性分析及就车检测车轮平衡方法的研究

建立了非平衡车轮振动的简化力学模型，分析了共振状态下的振幅及相差，提出了平衡块质量及其位置的测量与计算方法，为就车进行车轮平衡检测提供了理论依据。     

基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统

针对农业机械自动导航中,传统绝对角度传感器连接件多、安装复杂且容易出现故障,而陀螺测量前轮转角虽然安装容易,但陀螺零偏等仪器误差造成测量误差随时间累积的问题,提出了基于双GNSS天线和单轴MEMS陀螺组合测角系统,该系统通过双GNSS天线解算的航向角、速度等信息计算观测量,通过卡尔曼滤波器对陀螺计算的角度进行实时校正,提高了车轮转角的测量精度。实车试验结果表明,该系统具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量结果与绝对角度传感器输出结果比较:直线试验误差在0.5°以内,曲线试验误差在1°以内,满足了农业机械自动导航的测角精度要求。