斜井串车提升系统的故障诊断：异步电动机电磁转矩的检测

介绍计算异步电动机电磁转矩的精确方法及电磁转矩在斜井提升系统故障诊断中的应用。对异步机的高度非线性模型进行坐标变换，使其转变为线性模型；在新坐标系下，给出计算转子磁通，电磁转矩的精确方法。构造了一个拟专家系统的知识库并运用在线计算的电磁转矩设计出一个掉道诊断系统，最后给出了现场运行的测试结果。     

脱粒滚筒与纹杆间螺栓联接的设计计算

指出了标准规定的螺栓联接扭紧力矩值不尽合理的问题 ,并从联合收割机上脱粒滚筒与纹杆间螺栓联接的受力分析和失效分析出发 ,提出了正确的设计计算方法。指出螺栓联接的扭紧力矩值不仅与螺栓的公称直径及性能等级有关 ,还与能否保证联接可靠工作有关。脱粒滚筒与纹杆间螺栓联接的扭紧力矩值应按保证工作时滚筒与纹杆间不发生滑移来确定。     

履带车辆转向时最大驱动力矩的计算

履带车辆转向时不仅要克服行走阻力,还要克服转向阻力,该文对不考虑车体重心偏移时的转向驱动力矩进行了研究,并在此基础上着重研究了考虑重心偏移时的转向驱动力矩的计算方法,进行了实例计算和比较分析,可知横向偏心距对总的转向阻力矩没有影响,而纵向偏心距对其有影响,且随纵向偏心距的增加转向阻力矩减小;只考虑纵向偏心距,而不考虑横向偏心距时,转向时驱动力矩小于不考虑重心偏移时的驱动力矩;当只考虑横向偏心距,而不考虑纵向偏心距时,转向驱动力矩最大。当履带车辆原地转向,且只存在横向偏心距时靠近偏心一侧的履带的驱动力矩最大。     

基于鲁棒自适应控制策略的混合型步进电机低速伺服控制性能

针对混合型步进电机低速运行状态下脉动转矩较大的特点,应用鲁棒自适应控制策略来设计其低速伺服控制器,以实现高精度的跟踪控制性能.首先,根据混合型步进电机转矩形成的机理,揭示了其固有的脉动转矩对低速运动控制产生不利影响的动力学特征,并将它归结为两种结构不确定性,便于控制器的设计;其次,采取标准的自适应控制及其鲁棒化设计思想,借助于μ-修整策略来实现相应的控制律,确保脉动转矩的最大化补偿及伺服系统低速跟踪控制满足高性能的要求;最后对所建立的低速跟踪控制系统的性能进行了试验评估,并与作者前期的工作进行了比较,试验结果验证了其有效性与可行性.     

驱动式圆盘犁扭矩测定系统的设计

对一种以笔记本电脑为硬件平台的驱动式圆盘犁扭矩数据采集系统,进行田间测试,结果表明,其操作简单,工作性能稳定,测定结果准确,可作为圆盘犁等农业机械田间试验的一种有效测试手段.     

A valve camshaft load torque calculation and camshaft vibration control analysis

Aiming at the overhead camshaft valve mechanism,the theoretical and numerical solutions of camshaft load torque are calculated respectively by a derived formula and transient finite element analysis. The two solutions show good agreement,thus the correctness of the transient finite element model is verified. By combining with camshaft instantaneous constraint modal analysis and vibration response with consideration of gas pressure,it is found the position of camshaft which easily excites resonance and the main influence factors of camshaft vibration. Then the effect of the width of bearing seat on the camshaft vibration is investigated and the results show that the vibration of camshaft is mainly bending vibration,appropriate width of bearing seat can effectively control the camshaft vibration.     

神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制

为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差.首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和士0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性.     

拖拉机液力机械式无级变速器的研究

提出了一种新的组合式无级变速传动方案——液力机械综合式无级变速传动,由综合式液力变矩器、链无级变速器、减速齿轮组及相应的操纵控制机构组成。用该传动方案改进设计拖拉机的传动系,设计出了具有良好性能的液力机械式无级变速器。通过液力变矩器可自动无级变速变扭以适应外界变工况作业;通过链无级变速器和负载换档可实现由驾驶员控制的无级变速,因而整车能实现可控自动无级变速,在外界负荷频繁变化条件下发动机始终工作在标定工况附近     

无传感器式交流电动助力转向系统直接转矩控制

永磁同步电动机驱动的电动助力转向系统已成为发展方向,为适应交流电动机特点,基于模糊规则的助力-回正特性,采用扩展卡尔曼滤波估算定子磁链与位置,利用直接转矩控制算法对助力电动机进行控制,以提高电动机响应速度与精度。参照国标对该系统的转向轻便性与回正性能进行了仿真,结果表明提出的系统在电动机助力后转向效果明显,方向盘平均操作转矩减小45%,转向轮回正时间缩短了50%。台架试验结果显示,系统动态响应快,能够很好地完成助力控制目标。     

泵轮叶片削剪对液力变矩器性能的影响

削剪泵轮叶片是优化液力变矩器性能的一种手段。为了研究泵轮叶片削剪程度对液力变矩器性能的影响规律,该研究基于计算流体动力学,采用应力混合涡湍流模型（stress-blended eddy simulation,SBES）对液力变矩器内部流场进行仿真模拟,依托外特性试验验证仿真结果的准确性。通过Q准则涡识别方法,甄选合适阈值重构叶片削剪前后泵轮流道三维涡系结构,定性分析多尺度涡动力学特性,量化提取二维流场图谱信息,揭示流速场时空演化规律。结果表明：泵轮叶片设计流线从出口处经过10%、20%和30%的削剪后,液力变矩器的变矩比逐渐增大,由原型变矩器的1.77增大到叶片削剪30%的2.33,泵轮转矩系数降幅明显,由原型变矩器的5.51降低到叶片削剪30%的3.39,叶片削剪10%后变矩比增大4.34%,泵轮转矩系数降低10.73%,降幅明显;随着泵轮叶片削剪程度加剧,叶片对流体的推动作用减弱,流体动能减小,多尺度涡运动趋势衰减,流道中部涡结构特征改变,流道出口高能小尺度“脱落涡”现象减弱;泵轮流道出口流速随叶片削剪程度增大而减小,由原型变矩器的23 m/s降低到叶片削剪30%的19 m/s,泵轮进口流速几乎不变,因进出口流速的变化,泵轮转矩系数降低。研究结果可为液力变矩器叶片设计与性能优化提供指导性建议。