基于虚拟探照灯的离合制动履带底盘寻径跟踪

油动履带底盘由于具有成本低、技术成熟、动力充足、续航能力强、维修便捷等特点而被广泛应用于农业生产,但其操控精度低、振动严重等问题对其应用造成挑战。该研究以农用油动履带底盘为对象,根据共性传动结构提出离合制动式履带底盘,并以STM32F303作为主控器搭建基于实时动态差分全球导航卫星系统（real-time kinematic global navigation satellite system,RTK-GNSS）的自动导航系统,建立其运动学模型,提出一种改进模糊式预瞄控制算法—虚拟探照灯寻径跟踪（virtual searchlight pathfinding tracking,VSPT）算法。针对横向偏差和速度变化引起的跟踪振荡问题,提出基于横向偏差指数的视域角动态调整方法和基于行驶速度的虚拟目标点判断方法,并通过仿真和试验验证算法的有效性。仿真结果表明,在底盘前进速度0.4 m/s时,横向偏差指数λ,视域增益k₁和目标增益k₂取值为1/4,0.005 rad·m和6 s^-1时可获得较好的导航效果。现场试验结果表明,在水泥路面下, 6种不同初始位姿下,直线导航平均上线距离为1.64 m,平均横向偏差和航向偏差为0.44 cm和1.57°;行驶速度提高会导致导航精度降低,适当修正k₁、k₂可维持较好的导航效果,3种行驶速度下获得的平均横向和航向偏差分别为0.75 cm和1.05°,平均纠偏次数为4.7次;田间路况下,由于土路附着系数增加,转向相对平稳,纠偏次数降低至2.7次,相同参数时2种路况下的导航效果接近。研究表明,VSPT算法针对离合制动式履带底盘具有良好的跟踪效果和路况适应性,该研究可为离合制动履带平台提供一种高效、稳定的导航控制方案。     

葡萄炭疽病的潜伏侵染与葡萄杂种实生苗抗炭疽病性状的早期鉴定

<正> 有性杂交作为常规育种已沿用很久很广,也是收效最大的育种方法。但是多年生果树通常育成一个新品种需要十几年,甚至二十几年的时间。葡萄育种从杂交至实生苗开始结果一般需3～6年,所以育成一新品种至少10年以上。更由于亲本都是杂合体,杂交后代的性状分离十分复杂,因此繁浩的人力、物力消耗,使育种学家急于寻求捷径以提高育种效率。利用葡萄植株某些相关性状,对杂种实生苗进行早期鉴定就是一项重要的研究课题。Wagner提出在温室对第二年的杂种苗的丰产性、性别和果香等进行预测和选择方法。Ryabchun, O. P. 等研究了26～50个品种,发现叶片细胞液浓度和浆果含糖量间有直接相关。Hill指出葡萄灰霉病菌(Botrytis cinerea Pers)孢子在叶片提取液和果汁中的发芽情况,分别与叶片     

行星刷式株间锄草机械手优化与试验

针对根系较发达作物和易板结土壤工况下的株间锄草,设计了行星刷式株间锄草机械手。研究了锄草机械手避苗锄草的工作原理,建立了运动学模型,研究了刷盘上点的运动轨迹和速度曲线随行星轮系传动比变化的规律。将覆盖率、入侵率及保护区范围作为锄草效果的评价指标,通过设计锄草机械手的结构参数,对锄草刷盘运动轨迹进行仿真,分析刀杆偏心距、锄草刷盘直径及装置相对作物行横向偏移对覆盖率和入侵率的影响。仿真结果表明刀杆偏心距80 mm、横向偏移20 mm以及锄草刷盘直径60~180 mm为最优参数,可获得直径30~140 mm的保护区及80%以上的株间覆盖率。对优化后的机械手进行大田锄草试验,选用传动比为3的行星轮系,平均锄草率可达89.3%,平均伤苗率为3.5%,满足锄草要求。     

智能高效株间锄草机器人研究进展与分析

非化学方式除草是摒弃除草剂、生产有机农产品的前提,传统的中耕锄草机主要解决行间锄草,由于株间苗草集聚,机械锄草难度较大,目前主要依靠人工,劳动成本高且效率低。智能株间锄草机器人是一种能够实时识别作物行和苗草信息,并能控制株间锄草刀高速作业的自动锄草装备,具有智能、高效、环保等特点,可大大减少劳动力,提高锄草效率,降低锄草成本。该文主要对近年来国外研究较为成熟的株间锄草机器人进行介绍,概述了中国该方面的研究进展,对苗草信息获取、对行、锄草装置、驱动方式、时速等几个技术点进行分析和比对,提出了如何提高信息获取速度,增强系统实时性,以及如何改进机器视觉标定方法,提高苗草定位准确性是苗草信息获取技术存在的关键问题,强调了锄草装置在系统中的重要性;针对不同形态作物、不同土质土壤研制针对性强、锄草效果好的锄草装置是锄草机器人的基础,同时由于系统集成性及动力系统与速度匹配仍无法满足田间高负载、高速的锄草作业要求,因此加强该方面研究力度,研制使用性强、效率高的株间锄草机器人仍是中国的研究重点和方向。最后,提出多传感器融合、模块化、小型化的株间锄草机器人将是未来发展趋势,是实现中国农业有机、精准、高效生产的重要依据。     

中药定痛汤加减治疗原发性三叉神经痛15例的体会

原发性三叉神经痛病因尚未完全明了,西药治疗本病虽然效果好,但因药物副作用较大,许多病人难以坚持治疗。笔者参照《千家妙方》(李文亮1982年),自1985年1月至1993年1月,用中药定痛汤加减治疗原发性三叉神经痛15例,收到较好的疗效,现报道如下:     

昌黎地区葡萄黑痘病(Elsinöe ampelina De Bary)防治研究

 昌黎鳳凰山一带葡萄栽培历史已有250年左右。近年来由于黑痘病害的流行,产量降低一半。过去虽曾以波尔多液进行防治,但因未能掌握当地該病发生的規律,故末获得預期的效果。本文为作者在1955年及1956年在昌黎县十里鋪乡对該病研究的初步报告。     

用DAPI荧光染色诊断植物类菌原体病害

用ＤＡＰＩ荧光染色诊断植物类菌原体病害何放亭，武红巾，陈子文（中国农业科学院植保所北京１０００９４）植物类菌原体（Ｍｙｃｏｐｌａｓｍａ—ｌｉｋｅＯｒｇａｎ－ｉｓｍ，ＭＬＯ）这一植物病原自１９６７年被发现以来的２０多年中，全世界已发现这类病害３００余种...     

葡萄白腐病(Coniothyrium diplodiella(Speg.)Sacc.)的研究——Ⅱ、葡萄白腐病田间侵染规律的初步探讨

葡萄白腐病菌侵染的主要条件是伤口和充分潮湿。对葡萄的任何绿色组织,通过伤口,都能发生侵染。在高湿度环境下,或在叶片吐水之际,水孔能成为侵染的途径。在葡萄穗上,它们是不可能作为伤口被肉眼分辨出来的,然而穗梗上的自然伤口足够为病菌所入侵。白腐病菌的孢子萌发和入侵,是与潮湿密切相关的。土壤由于下雨或灌溉而充分湿润,可由下列两条途径引起侵染:(1)水膜凝聚引起营养物质外溢,从而促使孢子萌发,以至进一步入侵。(2)由于葡萄的根压增高而引起叶片吐水,给病菌提高水、营养物质的供应量,导致入侵。