基于改进型YOLOv4的果园障碍物实时检测方法

针对农业机器人在复杂的果园环境中作业时需要精确快速识别障碍物的问题,该研究提出了一种改进型的YOLOv4目标检测模型对果园障碍物进行分类和识别。为了减少改进后模型的参数数量并提升检测速度,该研究使用了深度可分离卷积代替模型中原有的标准卷积,并将主干网络CSP-Darknet中的残差组件(Residual Unit)改进为逆残差组件(Inverted Residual Unit)。此外,为了进一步增强模型对目标密集区域的检测能力,使用了软性非极大值抑制(Soft DIoU-Non-Maximum Suppression,Soft-DIoU-NMS)算法。为了验证该研究所提方法的有效性,选取果园中常见的3种障碍物作为检测对象制作图像数据集,在Tensorflow深度学习框架上训练模型。然后将测试图片输入训练好的模型中检测不同距离下的目标障碍物,并在同一评价指标下,将该模型的测试结果与改进前YOLOv4模型的测试结果进行评价对比。试验结果表明,改进后的YOLOv4果园障碍物检测模型的平均准确率和召回率分别为96.92%和91.43%,视频流检测速度为58.5帧/s,相比于原模型,改进后的模型在不损失精度的情况下,将模型大小压缩了75%,检测速度提高了29.4%。且改进后的模型具有鲁棒性强、实时性更好、轻量化的优点,能够更好地实现果园环境下障碍物的检测,为果园智能机器人的避障提供了有力的保障。     

猪粪堆肥过程中NH_3和H_2S的释放及除臭微生物的筛选研究

为了治理粪便臭气污染,测定了猪粪好氧堆肥过程中NH_3和H_2S的释放量以及堆肥温度、pH值、含水率、水溶性铵态氮等指标。结果表明,NH_3在前20天释放量占总释放量的84．6％、H_2S在前13天释放量占总释放量的100％。因此,在堆肥初期的前20天是控制臭气的最佳时期。并从畜禽粪便、垃圾、土壤和堆肥中分离、纯化了一些微生物,经过初筛得到能利用NH_3的微生物41株,经过复筛得到脱除H_2S较好的细菌一株,与对照相比其去除率达85．7％,经鉴定该菌是松鼠葡萄球菌。     

翻领成型器交接曲线简化数学模型初探

论证了翻邻盛开在空间交接曲线的简化函数表达式，为简化成型器的设计计算提供了理论依据。     

柑桔幼旺树早秋梢摘心促花增产显著

柑桔幼树大多数营养生长旺盛,生殖生长较弱,因而开花量少,着果率低。为此,笔者于1983年至1985年在本县芶角镇七村果园作了早秋梢摘心促花试验。 1983年选用1976年9月定植的枳砧锦橙27株为试材,树势较旺,生长基本一致。试验设摘心、环     

陶瓷膜过滤澄清绿茶提取液的研究

测定了不同操作条件下陶瓷膜过滤绿茶提取液的渗透通量数据 ,确定了操作条件对绿茶提取液过滤过程的影响。结果表明 ,采用 0 0 5 μm的陶瓷膜可显著地提高绿茶提取液的澄清度 ,操作条件对主要理化指标无显著影响 ,为提高膜通量应选择较高的压力和较高的温度 ;膜的使用过程中通量的衰减是必然的 ,采用多种清洗剂交替清洗可使膜通量得到很好的恢复     

传统茶乡村落色彩景观规划与发展研究

相对于城市色彩理论的丰厚,乡村色彩景观的研究可谓寥寥无几。不同于城市,乡村有其独特的文化内涵和特色,研究乡村色彩景观对乡村文化的传承与发展有一定价值。基于此,本文以茶乡色彩景观的规划与发展为例,诠释了村落色彩发展的重要意义。     

海南五指山蜂蜜市场专项调研

对海南五指山市的蜂蜜市场进行摸底调研,为蜂蜜市场监管提供参考依据。通过实地走访和网络调研了解海南五指山蜂蜜市场的品种价格情况,分析蜂蜜的质量标准和安全风险,探索蜂蜜的快检方法,结合实验室检测结果,综合分析评价。蜂蜜市场的监管存在漏洞,对购买的18个品种22批次的蜂蜜样品进行检验,结果有8批不合格,不合格率高达36%。调研还发现,蜂蜜中非法添加现象还存在,蜂蜜质量鱼龙混杂,法定的质量标准还不完善,为蜂蜜造假者提供了制假空间。监管部门应该加大监督抽验力度。     

关帝山华北落叶松林林分因子及其对林下草本多样性的影响

以关帝山华北落叶松林为研究对象,采用典型抽样方法,调查其林分密度、平均树高、平均胸径、平均冠幅、平均林龄和平均枝下高6个林分因子和林下草本层物种多样性指数,探究林分因子对林下草本物种多样性指数和林分结构的影响。结果显示：(1)除林分密度、平均冠幅和平均胸径外,其他林分因子都有显著性差异;林分密度的变异程度最高,平均林龄变异程度最低。(2)4种草本多样性指数在各样地之间均存在显著性差异,其中物种丰富度指数变异性最大,Simpson指数变异程度最低。(3)物种丰富度指数在6个林分因子的影响下有较明显波动,整体上呈减小的趋势,而其余3种指数无明显变化。(4)由相关性和线性拟合分析得出林分密度主要影响林下草本层物种丰富度指数和Shannon指数,平均树高和平均枝下高主要影响林下草本层物种丰富度指数,各林分因子对Simpson指数和Pielou指数均无显著影响。(5)林分密度为150株/hm²,平均树高为17.34 m,平均胸径为30.53 cm,平均枝下高为2.95 m,平均冠幅为5.68 m,平均年龄为53年时,华北落叶松林林下草本层物种多样性达到最大。结果表明：适当对...     

农电系统变压器经济运行实时监控系统设计

针对目前农用变压器经济运行可操作性差、节能效果不明显等缺点,在讨论了农用变压器实现经济运行的算法原理及判定原则的基础上,开发了基于Profibus-DP现场总线的变压器经济运行实时监控系统。该系统通过实时采集变压器现场数据,选取变压器的经济运行方式,自动投切变压器,并通过调节变压器的运行电压,进一步降低变压器空载时的损耗,真正实现了农村变电站“降损节能”的运行目的。