基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合

基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaRRR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaRRR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。     

变杆长/变扭角空间机构的位置分析

针对某些工程由于受机构固定构件的限制而难以完成的问题，给出了一种新型空间机构，该机构能够在工作中改变某个参数的运动规律而实现所需的特殊空间轨迹。利用向量回转法建立了该空间机构睁数学模型，调用Matlab函数分别对变杆长RRRSR—l2机构和变扭角RRRSR-α1，机构进行了位置分析，解出并利用绘图函数表达了两机构同一杆上同一点的轨迹曲线，并进行了分析比较。     

耕作层土壤在动载作用下的力学特性

利用日本产ＤＴＣ－３０６土壤动态三轴仪对东北地区黑壤土在不同围压和加载速率情况下，测得一组主应力差σ１－σ３与轴向应变ε的关系曲线，并利用所测的曲线对准静态情况下被广泛用于土壤与机具相互作用的有限元分析的Ｄｕｎｃａｎ－Ｃｈａｎｇ双曲线模型进行修正，得出了考虑加载速率影响的修正Ｄｕｎｃａｎ－Ｃｈａｎｇ模型。     

几种QSAR建模方法的研究进展与应用

定量构效关系（QSAR）对药物设计和新药研制、环境毒物的毒性评价与预测有着显著的作用，本文简单介绍了几种QSAR建模方法：多元线性回归（MLR）、主成分分析（PCA）、偏最小二乘法（PLS）、人工神经网络（ANN）和支持向量机（SVM），并对这几种不同的建模方法在实际中的应用进行举例。可以看出PLS和ANNS是优秀的建模方法，预测能力强， SVM通过结构风险最小化原则建模，有效将期望风险降至最低，模型预测力得到显著提高，在环境毒物评价中具有广阔的应用前景。     

大宗农产品市场竞争力的影响因素研究——基于对重庆市“两翼”地区的调研

采用结构方程模型分析技术,对影响重庆市大宗农产品市场竞争力的各要素进行了系统分析。结果表明,生态环境对市场竞争力的直接影响不显著;政策扶持、农户因素、生产条件、农业科技、生产能力等因素对农产品市场竞争力有不同程度的影响,体现出了直接和间接的影响,其作用路径和方式也不尽相同。     

雷诺应力与场旋度的关联分析

基于雷诺时均方程导出了含有雷诺应力的涡量微分方程.对于充分发展湍流流动在高雷诺数弱非定常条件下,从平衡角度分析雷诺应力与时均流场涡量及速度的关系,得出雷诺应力与时均流场的涡量和速度的耦合作用是相关联的,反映流场结构的涡量的演化能够间接表示湍流动能的输运和耗散过程.在标准κ-ε模型中,对其本构方程加入涡量张量和变形速度张...     

不对称相干态投影算符的积分

提出了通过算符函数的本征方程,把不对称的相干态投影算符转换为对称的,然后利用相干态的完备性,得到不对称相干态投影算符积分的方法;并利用这种方法,求出了几个不对称相干态投影算符的积分.     

大手牵小手 共享阅读乐——以绘本阅读《我爸爸》为例

如何让阅读增进亲子间的良好情感呢？文章以绘本《我爸爸》为例，分别从观察、猜测、游戏、创编、表演等多方面进行亲子阅读的指导和阐述，希望能为我们的家长提供一些有效的亲子阅读指导方法，从而让阅读真正融入家庭，为孩子一生的成长打下坚实的基础。     

构树作为新型蛋白饲料的研究进展

构树作为一种尚未充分开发的多功能树种,具有产量高、 适应性强、 栽培简单、 营养价值高等特点.本文综述了构树的生物学特性、 资源的特点及其作为反刍动物、 猪、 鸡等动物的植物性蛋白质饲料的研究进展以及发酵构树叶在畜禽上的应用效果,旨在为新型饲料资源的研究和开发提供参考.     

离子液体2-甲基咪唑四氟硼酸盐分子结构与氢键关系的研究

离子液体作为一种新型绿色溶剂,已引起广泛关注。采用密度泛函理论,在B3LYP/6-311++G(d,p)水平下,计算2-甲基咪唑与四氟硼酸结合能为-1 100.09 kJ/mol,并且采用NBO理论与AIM研究其结构与分子内氢键作用。