柔顺关节并联机器人动力学模型

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。     

陕西省几种黄土性土壤钾吸附固定动力学研究

采用平衡法研究了陕西省 4种黄土性土壤钾吸附固定的动力学性质。结果表明 :1黄土性土壤不同土类钾吸附固定量、吸附固定速度及平衡时间差异很大。土娄 土粘化层和黑垆土埋藏腐殖质层的钾吸附固定量约为耕层的 2倍 ,陕南黄褐土的钾吸附固定量仅次于 土娄 土粘化层 ,黄绵土的钾吸附固定量最小 ;2供试土壤不同时段的钾吸附固定速度随时间的衰减变化符合 Vt=A Blnt模型 ,衰减速率因土类而异 ;3供试土壤钾吸附固定过程符合 Elovich方程和一级扩散方程 ;4供试土壤钾吸附固定过程分为快、中、慢三个阶段或快、慢两个阶段 ,快反应约在 4 0 h完成 ,吸附固定钾量达总量的 64 %～ 93 % ,所用时间仅占总时间的 1 2 %～ 4 3 %。     

阴山北麓耕地地表空气动力学粗糙度的试验研究

空气动力学粗糙度是表征地表空气动力学特性的重要参数。本文首先从空气动力学Navier—Stokes方程的理论模型出发，从理论上证明了空气动力学粗糙度与风速的关系，并得出了计算空气动力学粗糙度的表达式。又根据流体力学和极限理论，推导出同一床面空气动力学粗糙度随风速的增加而减小，并且减小的速度随风速的增加而减小。最后根据2004年11月和2005年4月16日在内蒙古四子王旗裸露耕地采集的风速数据，计算该地区冬季和春季地表空气动力学粗糙度的值并利用标准差进行分析，得出以下结论：地表的空气动力学粗糙度并不是一个定值，即使在同一个风速范围内，空气动力学粗糙度也是在一定范围内分布的，但是从总体上空气动力学粗糙度随着风速的增加是呈下降趋势的，各风速范围的平均空气动力学粗糙度与风速呈较好的指数负相关；150 cm、200 cm高度组合的风速比标准差最小，最稳定，因此得出测定裸露耕地冬季地表粗糙度的最佳高度是150 cm与200 cm；阴山北麓春季耕地地表空气动力学粗糙度的平均值小于春季；当u=0时，仅取决于下垫面的性质而与风速无关的粗糙度为S0，冬春两季S0分别为33.269 cm、23.969 cm，可见裸露耕地表面在春季抗风蚀能力较弱。     

农用拖拉机渐开线直齿圆柱齿轮工程仿生研究

在Pro/e中建立农用拖拉机渐开线直齿圆柱齿轮的轮齿模型,以工程仿生学和有限元理论为基础,运用MSC.Nastran对普通齿轮和仿生表面形态齿轮进行了瞬态频率响应分析。有限元模拟结果表明:在相同的内部激励作用下,普通齿轮和仿生表面形态齿轮的响应情况不同,仿生表面形态齿轮的形变量更小,从而有效地改善了齿轮的动力学特性,提高了齿轮的可靠性。     

人参四逆颗粒对正常比格犬血流动力学的影响

目的观察人参四逆颗粒对正常比格犬血流动力学的影响。方法比格犬30只,随机分为5组,每组6只,分别为对照组(生理盐水溶液2ml/kg)、阳性对照药芪苈强心胶囊组(0.32g/kg)和人参四逆颗粒小、中、大剂量组(0.25、0.5、1g/kg)。麻醉开胸术后十二指肠给药物或生理盐水,观察血压、心输出量、冠脉流量、总外周阻力、左室作功指数的变化。结果人参四逆颗粒对正常犬血压、冠脉流量无明显影响,大剂量组比格犬给药后60分、90分、120分心输出量分别增加13.23%、18.18%和17.95%;左室作功分别增加22.42%、22.88%和23.77%;总外周阻力给药后120分降低9.69%。与对照组比较差异有显著意义。结论人参四逆颗粒对正常犬可增加心输出量、降低总外周阻力、增加左室做功,但对血压、冠脉流量无明显影响。     

基于航空器实例对一个颠簸物理量场特征模型验证和分析

在分析西北地区中部航空器飞行实例的大尺度环流背景基础上,对一个颠簸物理量场特征模型的适用性进行了研究验证和分析,结果表明,飞机颠簸产生在气压梯度相对较大且存在气旋性切变的环境中,颠簸区恰是正负垂直速度的转换区,梯度密集区吻合飞机实际发生颠簸的区域,也即垂直P速度由均匀场变换为非均匀场,与共性特征研究结果一致。颠簸出现在冷性和暖性平流交汇且靠近暖性平流侧。不稳定的冷暖平流垂直配置及正涡度平流输送造成局地性涡度增加,使上升运动加强,局部垂直环流发展,加剧颠簸程度。飞机发生颠簸的区域出现流场的间断线,同时间断线处上升气流与下沉气流共存是造成飞机难以操控的主要原因。流线分布状况的辨析为飞机颠簸的分析和预警服务带来新思路。     

PP/PP-g-GMA/EP共混物的非等温结晶行为

采用差示扫描量热法对聚丙烯(Polypropylene,PP)/甲基丙烯酸缩水甘油酯接枝聚丙烯(PP-g-GMA)/环氧树脂(Epoxy resin,EP)共混物的非等温结晶动力学行为进行了研究,并采用Jeziorny法和莫志深法分析了结晶动力学参数.结果表明,EP起到异相成核的作用,使PP的结晶峰温升高,加入固化剂和反应性增容剂PP-g-GMA则有利于PP结晶,但并没改变PP的结晶机理.PP-g-GMA增强了EP的成核活性.     

纳米二氧化钛光催化降解毒死蜱的动力学研究

以高压汞灯为光源,研究纳米二氧化钛(TiO2)降解毒死蜱的反应动力学,考察纳米TiO2用量、毒死蜱起始质量浓度及溶液pH值对毒死蜱光催化降解速率的影响.结果表明,纳米TiO2最佳用量为50～100 mg/L,毒死蜱初始质量浓度在5～80 mg/L时,其降解反应符合一级反应动力学规律,表现为毒死蜱质量浓度越大,降解速率常...     

对外直接投资逆向技术溢出对我国技术创新能力的影响研究

近年来全球经济日趋一体化,我国的对外直接投资不断增长,因此如何通过OFDI的逆向技术溢出提升技术创新能力、获取技术优势成为国内外学者研究实践关注的重点。本文利用系统动力学的方法,从因果关系图、系统流图入手,对逆向技术溢出效应和本土技术创新能力之间的相互影响进行了系统仿真,建立仿真模型并调整政策参数进行两种方案的对比和预测。研究结果表明,OFDI逆向技术溢出效应和我国技术创新能力是相辅相成、密切联系的,对进一步扩大对外直接投资逆向技术溢出效应,促进我国技术创新能力的提升,切实转变经济发展方式有重要的理论和现实意义。