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类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点(ZMP)的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。 相似文献
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NaCl胁迫对白蜡种子生理特性的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
为了给盐碱地造林树种选择提供依据,以采自秦皇岛和保定的白蜡种子为试材,采用不同浓度的NaCl胁迫处理,研究了其萌发过程中发芽率、细胞膜透性、保护酶活性、丙二醛MDA的变化,结果表明:(1)随着NaCl胁迫浓度的增加,两地白蜡种子发芽率均呈现逐渐降低的变化趋势,秦皇岛各处理的白蜡种子发芽率分别比对照降低了8.9%、52.6%、56.3%、61.6%、87.9%、91.1%,而保定的白蜡种子分别比对照降低20.2%、56.2%、68.7%、86.5%、89.9%、100.0%;(2)随着浓度的升高,种子的相对电导值、K+、Na+渗透率升高,种子的SOD酶活性降低,MDA含量增加,NaCl胁迫浓度越高,种子所受到的伤害越深;(3)0.20%浓度的NaCl胁迫对白蜡种子萌发影响不大。对于不同种源的白蜡种子,秦皇岛的白蜡种子抗盐性要优于保定的白蜡种子。 相似文献
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为探索纯化的重组猪抑制素蛋白质毒素残留情况以及重组猪抑制素蛋白质稳定性,本研究利用鲎试剂、气相色谱和SDS-PAGE方法对重组猪抑制素蛋白质中的细菌内毒素、β-巯基乙醇的残留量及其蛋白质在不同温度、极端p H值和反复冻融条件下的稳定性进行检测。结果显示,经过3次等电点沉淀洗涤后,重组猪抑制素蛋白质中细菌内毒素和β-巯基乙醇的残留量大幅减少。通过在不同温度下的处理发现,重组猪抑制素蛋白质在4℃环境下较稳定,可以长期保存;但在37℃时,稳定性快速下降,随着温度上升而降解加速。通过极端p H值和反复冻融试验发现,重组猪抑制素蛋白质对极端p H值和反复冻融具有较好的耐受性。 相似文献
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低温胁迫对蓝莓枝条呼吸作用及生理生化指标的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
为明确蓝莓枝条不同部位的耐低温能力,利用人工模拟低温胁迫的方法研究了蓝莓1年生枝条尖端、1年生枝条基端和2年生枝条对低温胁迫的生理响应。结果表明:低温胁迫下蓝莓不同部位枝条的各生理指标之间虽然具有一定的相关性,但不同生理指标的相关系数差异较大,即蓝莓枝条不同生理过程对低温的敏感性明显不同。其中,0℃时1年生枝条特别是其尖端的呼吸速率明显高于2年生枝条,但其呼吸作用对低温也特别敏感,当温度降低到-10℃时即均发生明显的降低,且1年生枝条尖端的降低幅度最大。另外,低温胁迫下1年生枝条尖端的丙二醛(MDA)含量和相对电导率增加幅度也明显大于1年生枝条基端和2年生枝条,即1年生枝条尖端对低温胁迫更为敏感。低温胁迫下不同部位枝条虽可以通过增加可溶性糖(SS)和可溶性蛋白(SP)等渗透调节物质,以及增强SOD和POD等抗氧化酶活性的方式来提高其抗寒能力,但当温度降低到-40℃时,不但抑制了蓝莓1年生枝条尖端可溶性蛋白的合成,并且1年生枝条尖端和基端的SOD活性较-20℃时也有不同程度的降低,即-40℃时1年生枝条特别是其尖端蛋白质合成的抑制以及抗氧化酶活性的降低可能是导致其蓝莓在我国北方大兴安岭地区易发生冻、干梢现象的主要原因。而1年生枝条基端和2年生枝条具有较强抗低温能力的原因除了其本身代谢活性较低,对低温不敏感外,低温下有效积累渗透调节物质和增强抗氧化酶的活性在降低其膜质过氧化程度和电解质外渗方面发挥了重要的作用。 相似文献
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为明确不同增稠剂对以矿物油为分散介质的油悬浮体系稳定性的影响,以12.5%丙炔·吡嘧(丙炔噁草酮·吡嘧磺隆)可分散油悬浮剂为对象,通过流变学和多重光散射方法,研究了有机膨润土、有机高分子和气相二氧化硅3类增稠剂单独使用及有机膨润土和其他两类增稠剂分别搭配使用对可分散油悬浮剂物理稳定性的影响。结果表明:所有样品的流动特性指数(n)均小于1,为假塑性流体,具有触变性。除有机膨润土和高分子增稠剂Atlox Rheostrux100组合使用时体系更符合Casson方程外,其余样品均更符合Herschel-Bulkley方程。单独使用时,有机膨润土对保证体系稳定的效果相对较好;Atlox Rheostrux 100和Atlox Rheostrux200两种高分子增稠剂的效果差别较大,其中Atlox Rheostrux 100效果更好,这可能是由分子结构差异造成;两种气相二氧化硅类增稠剂由于不能有效形成氢键,效果较差。将有机膨润土和有机高分子增稠剂组合使用时,体系的稳定性有所提升,其中有机膨润土869和Atlox Rheostrux 100组合使用效果更好,体系具有较高的黏度,且具有良好的触变性,物理稳定性优异;有机膨润土869和疏水气相二氧化硅R974组合使用时则效果没有明显的提升。研究表明,流变学和多重光散射两种方法均能较好地表征可分散油悬浮剂的物理稳定性;新型高分子增稠剂和有机膨润土具有协同作用,将二者合理组合添加能大幅提升可分散油悬浮剂的稳定性。 相似文献
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We investigated the effect of soil microclimate on the structure and functioning of soil microbial communities in a Mediterranean Holm-oak forest subjected to 10 years of partial rain exclusion manipulations, simulating average drought conditions expected in Mediterranean areas for the following decades. We applied a high throughput DNA pyrosequencing technique coupled to parallel measurements of microbial respiration (RH) and temperature sensitivity of microbial respiration (Q10). Some consistent changes in the structure of bacterial communities suggest a slow process of community shifts parallel to the trend towards oligotrophy in response to long-term droughts. However, the structure of bacterial communities was mainly determined by short-term environmental fluctuations associated with sampling date (winter, spring and summer) rather than long-term (10 years) shifts in baseline precipitation. Moreover, long-term drought did not exert any chronic effect on the functioning of soil microbial communities (RH and Q10), emphasizing the functional stability of these communities to this long-term but mild shifts in water availability. We hypothesize that the particular conditions of the Mediterranean climate with strong seasonal shifts in both temperature and soil water availability but also characterized by very extreme environmental conditions during summer, was acting as a strong force in community assembling, selecting phenotypes adapted to the semiarid conditions characterizing Mediterranean ecosystems. Relations of climate with the phylogenetic structure and overall diversity of the communities as well as the distribution of the individual responses of different lineages (genera) to climate confirmed our hypotheses, evidencing communities dominated by thermotolerant and drought-tolerant phenotypes. 相似文献
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