精校机电液位置伺服系统的极点配置自校正控制

常规控制方法很难对变参数系统实现精确控制。建立精校机电液位置伺服系统离散数学模型,研究其常规控制方法。将极点配置自校正控制理论应用于精校机电液位置伺服系统中,提出该系统的极点配置自校正控制方法。仿真结果表明,系统的控制精度和跟踪性能将得以提高。     

Rooting Success of Cuttings from Young Picea abies in Transition to Flowering Competent Phase

Abstract

Abundant flowering occurred in a central Swedish trial with 10-yr-old Picea abies L. (Karst.) cuttings, taken on 4-yr-old seedlings. Large deviations in cone-set between clones were assumed to reflect different stages in transition from juvenile to flowering competent phase. Rooting success and first-yr growth performance (leader length, leader origin and plagiotropic growth) were studied on cuttings originating from the upper and lower parts of the crown in 15 clones with heavy cone-set and 15 clones without cones. Twigs from the lower part of the crown had a significantly higher rooting percentage. Cone-set did not have an effect on any of the variables analysed. The results suggest that flowering ability and rooting capacity are independent age-related processes, implying that selection for high rooting capacity in clonal forestry does not reduce flowering competence. The results will have a great impact on breeding of P. abies, since both early flowering and high rooting ability are important traits for reducing the turnover time of the breeding cycle.     

Influence of fioret position and flowering time on seed set and thousand seed weight of Ceratoides arborescens

本研究对华北驼绒藜（Ceratoides arborescens）生长4年和生长8年居群不同冠层、株丛上主枝和一级侧枝,以及不同花期花的结实率和种子千粒重进行了测定和分析。结果显示,1）株龄较小的植株结实率较高,所结种子千粒重较大,可能与年龄小的植株分枝少,养分集中有关。2）结实与花在花序上的位置有关。无论在主枝条上还是在侧枝上,先开花的部位结实率高,种子千粒重也较大。3）对整个居群来说,冠层的中层结实率最高,种子千粒重最大,冠层下层结实率和种子千粒重最小。4）盛花期开的花结实率高,种子千粒重也大,末花期次之,始花期花的结实率最低,种子千粒重也最小。     

青藏高原东北边缘云杉属—冷杉属林火烧迹地枯落物持水特征

以青藏高原东北边缘云杉属-冷杉属林火烧迹地为研究对象,基于典型抽样法于2020年8月和2021年7—8月在火烧迹地和未过火天然林采集枯落物样品,采用室内浸泡法测定分析枯落的蓄积量、持水量、有效拦蓄量等指标,探究林火干扰下不同坡位枯落物的水文效应,为更好地促进森林水源涵养以及水土保持功能提供依据。结果表明：(1)在植被恢复过程中,枯落物的厚度和蓄积量随着恢复年限的增加而增加,且厚度为3.75～8.31 cm,蓄积量为6.16～8.13 t/hm²。恢复5,15年火烧迹地上、中、下坡枯落物厚度和蓄积量与天然林差异显著。(2)枯落物的最大持水量为20.94～26.22 t/hm²,恢复5,15年火烧迹地枯落物最大持水量与天然林差异达显著水平。在枯落物持水达到饱和前,不同恢复年限下各坡位枯落物持水量与浸水时间呈对数函数关系,吸水速率与浸水时间呈幂函数关系。(3)枯落物的有效拦蓄量为14.58～16.95 t/hm²,有效拦蓄深为1.44～1.78 mm。恢复5年火烧迹地枯落物有效拦蓄量表现为中坡>上坡>下坡,恢复15...     

白肋烟不同叶位叶片的化学成分变化规律

在相同栽培条件下,对鄂烟1号不同叶位叶片的化学成分含量的变化规律进行研究,结果表明：（1）不同叶位叶片的无机非金属元素中,Cl和P随着叶位的变化,其含量变化波动较小,其中Cl的变化最小,且这两种元素的含量变化与叶位不存在相关性。（2）不同叶位叶片的无机金属元素中,Zn的变化程度最大,K、Mn、Ca以及Mg的含量变化均较小。在无机金属元素中,Zn与叶位呈显著相关性,K、Mn、Ca以及Mg与叶位均呈极显著相关。（3）不同叶位叶片的有机成分含量中,烟碱的含量变化最大,总N和总糖的含量变化程度小。烟碱与叶位呈极显著相关性,总N和总糖则与叶位不存在相关性。     

基于视觉里程计的森林样地调查系统研究

以视觉里程计技术恢复连续摄影序列图像位姿,并以恢复位姿的图像为基础构建样地调查系统。该系统通过对图像位姿尺度恢复、定义样地坐标系、标记立木等过程估计样地中立木位置及胸径。用相机对12块半径为7. 5 m的圆形样地进行连续摄影,获取有序图像序列,并使用构建的样地调查系统对图像序列进行处理,以获取样地中立木位置及胸径。实验结果表明,所有样地立木位置估计值x轴与y轴方向的偏差(BIAS)分别为0. 04、-0. 03 m,均方根误差(RMSE)分别为0. 21、0. 17 m;样地中立木胸径估计值的BIAS及RMSE分别为0. 09 cm(0. 51%)和0. 88 cm(5. 03%)。     

零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析

零耦合度(κ=0)且运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。     

基于图像特征的小麦胚芽鞘识别

利用图像颜色特征,首先分割小麦种子图像进而确定小麦种子轮廓矩,根据其轮廓距确定小麦种子质心坐标,然后根据小麦胚芽鞘图像颜色特征对胚芽鞘图像进行分割、获取小麦胚芽鞘图像,其次利用Zhang-Suen并行快速细化算法对小麦胚芽鞘进行细化获取胚芽鞘骨骼线,进而获取骨骼线图像(单像素)上所有点对胚芽鞘骨骼线进行多段直线曲线近似,最后根据小麦种子轮廓质心坐标、胚芽鞘骨骼线近似曲线和切割距离(给定)确定胚芽鞘的姿态和对小麦胚芽鞘切割点位置进行定位。通过对小麦胚芽鞘30幅图片进行图像处理验证。结果表明,该方法能完整地提取小麦种子和胚芽鞘图像、小麦胚芽鞘姿态及位置信息。基于图像颜色特征的小麦胚芽鞘识别及定位方法,为小麦胚芽鞘的识别与分析提供了准确、快捷、可视的技术手段,对于构建胚芽鞘智能识别、定位的视觉系统及自动化切割装置的研究意义重大。     

免耕措施下黑土区坡耕地土壤肥力质量评价

以东北黑土区坡耕地为研究对象,采集不同坡位(坡上位、坡中位、坡下位)深度(0～10、10～20 cm)土壤,研究免耕措施下土壤理化性状及土壤酶活性不同坡位变化情况,并用因子分析和土壤质量指数法综合评价土壤肥力质量。结果表明,免耕后各坡位土壤容重减小,土壤孔隙度扩大,全氮、有机质和速效钾含量增加,土壤脲酶、过氧化氢酶和蔗糖酶活性呈升高趋势。随坡面向下,土壤容重呈减小趋势,土壤孔隙度、田间持水量和土壤含水量呈增大趋势。土壤全氮和有机质含量在不同坡位差异显著(P<0.05),主要集中在坡中位和坡下位较高;土壤铵态氮、土壤硝态氮、土壤有效磷、土壤速效钾含量主要集中在坡上位和坡下位较高,而pH主要集中在坡中位较高。土壤脲酶和过氧化氢酶活性表现为坡上位和坡下位较高,蔗糖酶活性坡中位和坡下位较高。通过因子分析将14项土壤指标分为5个公因子,即土壤肥力、水分、结构、养分和生物学因子。利用土壤质量指数分析坡耕地耕层特征发现,免耕一年后各土层坡下位土壤质量指数高于坡上位和坡中位,免耕两年后各土层为坡中位和坡下位土壤质量指数高于坡上位,说明坡下位形成相对平衡和较高肥力质量的土壤。与免耕前相比,经两年免耕后坡中位土壤质量得到改善。     

不同坡位对天然筇竹无性系种群生长的影响研究

研究了不同坡位（上坡位、中坡位、下坡位）的筇竹无性系种群的生长情况。结果表明：坡位不同对筇竹无性系种群生长的影响程度不同,随着坡位的增加,筇竹无性系分株的高度、枝下高、节长、胸径、分枝长、分枝角、叶长、叶宽、叶面积、鞭节长、鞭径、鞭芽数、活芽数、隔离者长度、隔离者节长、隔离者直径相应减少,隔离者总长度则相应增加。在水分和养分资源有效性不同的生境中,筇竹无性系表现出趋利避害的生态适应性对策。