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一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法 总被引:3,自引:0,他引:3
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。 相似文献
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由山东省日照市伟民机械厂生产,已通过省级产品鉴定,获得了《农业机械推广许可证》。该机带有复脱、分级装置,采用搓板式脱壳、风力初选、比重分级精选等装置,具有结构紧凑、操作灵活方便、脱净率高、消耗动力小、性能稳定可靠、便于维护保养、省工省力等特点;并同时具有清杂、脱壳、生仁分级三种功能,既适应花生加工企业的规模化集中脱壳,又适合花生产区农机户为农民进行有偿加工。主要技术参数:配套动力7.5kW,生产率1600kg/h,脱净率100%,含杂率1%,破碎率≤2%,损伤率≤2.5%,损失率≤0.5%,机具质量650kg。伟民牌6BH—720型花生脱壳机… 相似文献
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SF6断路器和封闭式组合电器(GIS)是性能优良、技术先进的高压电气设备,在供配电装置中应用越来越广泛。SF6气体的绝缘能力是空气的3倍,灭弧能力是空气的100倍。但当污染变质、水分超标及发生泄漏使压力过低时,将明显降低SF6气体的绝缘强度与灭弧性能,危及设备的安全运行。外泄的SF6分解物 相似文献
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1事故简述农三师某110kV变电所运行一年多,负荷急增,原110kV进线线径已不能满足负荷需求。在不影响供电的情况下,新增加了一回进线,该线截面为400mm2,一次间隔设备采用SF6断路器。 相似文献
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6BXH-800核桃青皮剥离清洗机是新疆农科院农机化所针对新疆林果业生产发展需要最新研制的核桃初加工机械。该机主要用于采摘后核桃青皮剥离及剥离青皮后核桃硬壳表面的清洗。采用该机剥离核桃青皮可以提高核桃外观质量及内在质量,减轻劳动强度,提高生产效率,加快核桃上市速度。1 工作过程与结构特点1.1工作过程 6BXH-800核桃青皮剥离清洗机主要由凹板刷、栅条滚筒、清洗装置、传动系统、机架、电动机等组成(见图)。该机工作过程是,将带青皮核桃通过物料导入口进入到栅条滚筒中,栅条滚筒以一定的转速旋转并带动核… 相似文献
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3X Z-6旋转锄是为适应环保型绿色农业的需要而开发设计的。它吸收了传统型苗间中耕松土除草机的特点,生产率上又有了大幅度提高,适合高速作业。该机在大豆、玉米出苗前使用,可破碎地表板结层,起到松土、保墒、提高地表温度,进而促进种子提早发芽并尽快破土出苗作用;出苗后使用,还可以起到苗间除123456草和松土效果;配上除草铲还可进行垄帮松土、除草作业。工作原理:作业时在拖拉机的拉动下,齿形盘沿垄上滚动,旋转的齿尖对垄上的土壤进行碎击。作用力的大小随拖拉机牵引速度的不同而变化;牵引速度越高,碎击作用越大,同时,齿尖向后水平的分速… 相似文献