含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析

针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。     

珠江三角洲土壤中氯丹的残留特征

对珠江三角洲三种主要类型的土壤(水稻土、菜园土和非耕作土),共计74个样品进行了顺式氯丹(CC)和反式氯丹(TC)的GC-MS的定量分析.结果显示珠江三角洲土壤中氯丹的检出率较高,CC和TC皆为100%.反式氯丹(TC)和顺式氯丹(CC)的浓度范围分别为＜0.01～13.70 ng g-1和＜0.01～15.70 ng g-1,其中多数样品中该类化合物浓度集中在0.1～1.0 ng g-1浓度段.在定量分析的基础上,利用手性色谱柱对这两种手性化合物的对映体值进行了测定.通过化合物浓度与其对映体比值的对比,认为个别高值点主要受氯丹使用的影响,其手性化合物对映体比值(EF)接近原始值(0.5).氯丹在土壤中的浓度值与土壤中的有机碳含量无相关性.     

黄河三角洲海水灌溉对土壤性质的影响研究

通过2年在黄河三角洲进行海水灌溉对土壤性质的影响研究．结果表明：海水灌溉后土壤剖面中盐分含量有所上升,并在0～100cm土层中有盐分积累现象;土壤中存在的盐分主要以NaCI为主,Na^ 和Cl^-与土壤全盐含量呈直线线性相关,且达到极显著水平;海水灌溉后土壤的钠吸附比(SAR)在0～60crn土层内有所升高;土壤的pH值在海水灌溉前后基本没有什么变化;残余碳酸钠(RSC)都为负值。因此,在黄河三角洲地区运用海水灌溉不会引起土壤的碱化,并使土壤性质变差,但在海水灌溉过程中必须防治次生盐渍化的发生。     

黄河三角洲地区土壤中DDTs分布特征与风险分析

以滨州市滨城区为例,研究了黄河三角洲地区表层土壤（0～20cm）中DDTs残留现状、分布特征。土壤中6种DDT同系物（ρ,ρ′-DDT,σ,ρ′-DDT,ρ,ρ′-DDE,σ,ρ′-DDD,ρ,ρ′-DDD）的总含量为63．81～315．65gg／kg,平均浓度为190．52g／kg,沿城区农村这一梯度呈现明显的上升趋势。源解析表明该地区土壤中DDTs主要来源于滴滴涕和三氯杀螨醇的施用。依据我国土壤环境质量标准,研究区土壤DDTs属轻度污染,需加强对该地区土壤中I）DTs迁移转化情况进行监测,采取可行的措施,降低土壤中DDTs含量。     

基于磁感式土壤表观电导率空间变异性的插值方法比较

针对目前黄河三角洲地区存在的土壤盐渍障碍问题，以该地区典型地块为研究对象，运用磁感大地电导率仪(EM38)，结合GIS与地统计学研究了不同样点密度下土壤表观电导率的空间变异特征，确定了最佳的空间插值模式，并采用偏差指数对各分布图层的空间相似性进行了评价。结果表明：不同样点密度下的土壤表观电导率均呈中等变异强度，并服从对数正态分布；各样点密度下的土壤表观电导率均表现为强空间相关性，其空间变异主要表现在小于10 m的田间尺度上，且对于预测精度，泛克立格>普通克立格>反距离权重>局部多项式。偏差指数法分析表明，各插值方法分布图的空间相似性均随样点密度的降低而下降；对于相同的样点密度减小比例下的空间信息保留度，泛克立格>普通克立格>反距离权重>局部多项式，采用泛克立格法可以在保证预测精度的基础上合理降低样点密度。该研究为黄河三角洲地区盐渍土地磁感式田间数据采集的合理密度确定以及优化空间插值模式选取提供了理论依据与技术参考。     

黄河三角洲土壤盐分空间变异性与合理采样数研究

以黄河三角洲地区一块约520hm^2的田块为研究区，采用经典统计学和地统计学方法进行不同层次土壤盐分（0～20cm，20～60cm，60～100cm，100～140cm）的空间变异及其合理采样数量研究。结果表明：研究区土壤盐分普遍较高且表聚作用明显；各层土壤盐分均属于中等变异强度;受结构性因素和随机性因素的共同作用，各土层盐分均具有中等的空间相关性。对Kriging插值结果分析表明，土壤盐分的空间分布受微地形和气候条件的影响较大．且研究区各土层盐分分布存在着空间上的相似性。应用Cochran公式和分层采样方法对合理采样数量进行了分析，发现采用分层采样方法可以有效降低采样数量，且采用最适分配法可以获得最为理想的采样数量，该方法较比重分配法采样数降低幅度最大达35％左右。该研究为黄河三角洲地区盐渍土地的科学管理、改良以及利用提供一定的理论依据和技术参考。     

基于土地利用和覆被变化的黄河三角洲土壤质量预警研究

该文通过1987和2002年黄河三角洲土地利用和覆被变化与土壤肥力变化的对比分析，探讨土地利用和覆被变化对土壤肥力的影响。研究结果表明：土地利用和覆被变化对土壤肥力变化有直接影响，耕地转为林草地、建设用地、盐荒地和沙地，土壤肥力均有下降趋势；林草地转为滩涂的土壤肥力明显下降，转为盐荒地的略有下降；沙地转为耕地的土壤肥力明显提高，转为林草地有下降趋势，转为盐荒地的略有提高或不变；盐荒地转为耕地的土壤肥力有较大的提高，转为林草地的保持不变或稍有下降，转为沙地的稍有提高，转为建设用地的略微下降；滩涂转为盐荒地的土壤肥力保持不变或略微下降，转为林草地的稍有提高。     

黄河三角洲冲积平原湿地土壤氧化还原酶活性与养分通径分析

运用通径分析法研究黄河三角洲冲击平原湿地土壤中氧化还原酶活性与土壤养分的关系。结果表明:土壤氧化还原酶活性关于土壤化学性质的标准化多元线性回归方程分别可以解释81.65%的过氧化氢酶活性变化和86.2%的过氧化物酶活性变化,剩余通径系数为0.428 4和0.371 5。土壤有机质成为影响冲积平原湿地土壤氧化还原酶活性最主要的因素。     

珠江三角洲农村城市化发展之路

本文分析了珠江三角洲农村城市化的历程和存在的问题及其进一步发展的思路：在城乡一体化基础上调整产业结构，加强城镇基础设施建设和公益事业建设，统一规划，合理布局，形成良好的生活环境的高质量的生态环境，将珠江三角洲建设成为高度发达、文明的现代化城镇群。     

基于遥感和GIS的黄河三角洲淤蚀动态研究

采用遥感和地理信息系统 (GIS)技术 ,研究黄河三角洲地区 1976 - 0 6～ 1998- 0 5淤积与侵蚀面积的动态变化 ,通过对不同时相遥感图像的解译提取其水陆界线 ,在 GIS支持下对黄河三角洲地区的水陆边界进行比较 ,确定侵蚀区与淤积区 ,并计算其面积。结果发现 ,黄河三角洲地区 1976 - 0 6～ 1981- 0 9年净增面积最大 ,平均每年增加 2 90 8.2 75 hm2 ,1989- 11～ 1992 - 0 9年净增面积最少 ,仅为 5 13.5 98hm2。总的来看 ,黄河三角洲的淤积速度呈现为递减的趋势 ,主要的淤积区为黄河入海口处 ,侵蚀区为河口北部和东部沿海地区。